51单片机小车避障程序与电路原理图

电路原理图如下：


单片机源程序如下:

1. /**********  循迹程序  ************************/
   
2. 
   
3. //    接口连接：
   
4. 
   
5. //    P0.0和P0.1-----右电机
   
6. //    P0.2和P0.3-----左电机
   
7. 
   
8. //    P1.0-----------右光电管
   
9. //    P1.1-----------前光电管
   
10. //    P1.2-----------左光电管
    
11. 
    
12. /*****************************************************/
    
13. 
    
14. #include<reg52.h>//包含必要头文件
    
15. 
    
16. sbit you1=P0^0;//定义单片机控制右边电机的引脚
    
17. sbit you2=P0^1;//定义单片机控制右边电机的引脚
    
18. sbit zuo1=P0^2;//定义单片机控制左边电机的引脚
    
19. sbit zuo2=P0^3;//定义单片机控制左边电机的引脚
    
20. 
    
21. sbit q=P1^1;//定义单片机连接循迹板前边光电管的引脚
    
22. sbit y=P1^0;//定义单片机连接循迹板右边光电管的引脚
    
23. sbit z=P1^2;//定义单片机连接循迹板左边光电管的引脚
    
24. 
    
25. 
    
26. void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
    
27. {
    
28.         int i,j;
    
29.         for(i=2;i>0;i--)
    
30.         for(j=z;j>0;j--);        
    
31. }
    
32. void qian()//左右轮协同前进子函数
    
33. {
    
34.         you1=0;
    
35.         you2=1;
    
36.         zuo1=0;
    
37.         zuo2=1;
    
38.         delay(8);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的90%
    
39.         you1=1;
    
40.         you2=1;
    
41.         zuo1=1;
    
42.         zuo2=1;
    
43.         delay(10-8);         
    
44. }
    
45. void you()//左右轮协同  右转子函数
    
46. {
    
47.         you1=0;
    
48.         you2=1;
    
49.         zuo1=1;
    
50.         zuo2=0;
    
51.         delay(7);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的80%
    
52.         you1=1;
    
53.         you2=1;
    
54.         zuo1=1;
    
55.         zuo2=1;
    
56.         delay(10-7);
    
57. }
    
58. void zuo()//左右轮协同  左转子函数
    
59. {
    
60.         you1=1;
    
61.         you2=0;
    
62.         zuo1=0;
    
63.         zuo2=1;
    
64.         delay(7);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的80%
    
65.         you1=1;
    
66.         you2=1;
    
67.         zuo1=1;
    
68.         zuo2=1;
    
69.         delay(10-7);
    
70. }
    
71. void ting()//左右轮都停止转动
    
72. {
    
73.         you1=1;
    
74.         you2=1;
    
75.         zuo1=1;
    
76.         zuo2=1;
    
77.         delay(50000);
    
78. }
    
79. 
    
80. //下面是后退函数，这里没有用到，注释掉了
    
81. 
    
82. /*
    
83. void hou()//左右轮协同前进子函数
    
84. {
    
85.         you1=1;
    
86.         you2=0;
    
87.         zuo1=1;
    
88.         zuo2=0;
    
89.         
    
90. }
    
91. */
    
92. 
    
93. 
    
94. void main()//主函数
    
95. {
    
96.            z=1;
    
97.            q=1;
    
98.            y=1;
    
99. 
    
100.                 while(1)//单片机不间断监测 （是个死循环）
     
101.                 {           
     
102.                                                                   
     
103.                                 qian();//调用前进子函数，使小车光电管不满足以下几个条件时都处于前进状态
     
104.                                 while((z==0)&&(y==1))//判断当左边光电管遇到黑线时
     
105.                                 {                                                        
     
106.                                         zuo();//调用左转子函数
     
107.                                 }
     
108.                                 while((z==1)&&(y==0))//判断当右边光电管遇到黑线时
     
109.                                 {        
     
110.                                         you();//调用右转子函数
     
111.                                 }
     
112.                                 while((z==0)&&(q==0)&&(y==0))//判断当左、前、右光电管均遇到黑线时
     
113.                                 {
     
114.                                          qian();                     //即遇到十字路口时 继续前进                                                        
     
115.                                 }
     
116.                                 while((z==0)&&(q==1)&&(y==0))//判断当左、右光电管均遇到黑线，前光电管时
     
117.                                 {
     
118.                                 
     
119.                                         ting();                          //即遇到T字路口时 停止
     
120.                                        
     
121.                                 }
     
122.                                                 
     
123.                  }
     
124. }

复制代码