电机PID调节程序

分别有增量式PID调节程序、积分限幅调节程序、位置式PID调节程序

1. #include<stdio.h>
   
2. struct _pid
   
3. {
   
4.         float Setspeed;//定义设定值
   
5.         float ActualSpeed;//定义实际值
   
6.         float err;//定义偏差值
   
7.         float err_last;//定义上上个偏差值
   
8.         float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数
   
9.         float err_next;//定义上一个偏差值
   
10. }pid;
    
11. void PID_init()
    
12. {
    
13.          printf("PID_init begin \n");
    
14.          pid.Setspeed=0.0;
    
15.          pid.ActualSpeed=0.0;
    
16.          pid.err=0.0;
    
17.          pid.err_last=0.0;
    
18.          pid.err_next=0.0;
    
19.          pid.Kp=0.2;
    
20.          pid.Ki=0.015;
    
21.          pid.Kd=0.2;
    
22.          printf("PID_init end\n");
    
23. }
    
24. float PID_realize(float speed)
    
25. {
    
26.         float incrementSpeed;
    
27.         pid.Setspeed =speed;
    
28.         pid.err=pid.Setspeed-pid.ActualSpeed;
    
29.         incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
    
30.         pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
    
31.         pid.err_last=pid.err_next;
    
32.         pid.err_next=pid.err;
    
33.         return pid.ActualSpeed;
    
34. }
    
35. int main()
    
36. {
    
37.         int count;
    
38.         printf("System begin\n");
    
39.         PID_init();
    
40.         count=0;
    
41.         while(count<1000)
    
42.         {
    
43.                 float speed=PID_realize(50);
    
44.                 printf("%f\t",speed);
    
45.                 count++;
    
46.         }
    
47.         getchar();
    
48.         return 0;
    
49. }

复制代码

点赞点赞点赞点赞点赞点赞点赞点赞

全面介绍PID的多种程序范例，谢谢分享。

还好可以借鉴