注释很详细的单片机红外循迹智能小车程序

ID:1078833 · 发表于 2023-5-21 09:07

#include <reg52.h> //包含51单片机相关的头文件
#define bint unsigned int //重定义无符号整数类型
#define char unsigned char //重定义无符号字符类型
char code Roadshow[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
char code Recitative[]={0x07,0x0A,0x1B,0x1F,0x0C,0x0D,0x0E,0x00,0x0F,0x19};
char IRCOM[7];
static unsigned int Led Flash; //定义闪动频率计数变量
unsigned char Run Flag=0; //定义运行标志位
bit Enable Light=0; //定义指示灯使能位
/***********完成基本数据变量定义**************/
bit S1State=P1^0; //定义S1状态标志位
bit S2State=P1^1; //定义S2状态标志位
bit B1State=P1^2; //定义B1状态标志位
bit Instate=P1^3; //定义IR状态标志位
bit Understate=P1^4; //定义运行停止标志位
bit Attestation=P1^5; //定义Frontier状态标志位
bit Interstate=P1^6; //定义Lefter状态标志位
bit Rightist=P1^7; //定义Rightist状态标志位
/*************完成状态指示灯定义*************/
bit S1=P3^2; //定义S1按键端口
bit S2=P3^4; //定义S2按键端口
/*************完成按键端口的定义*************/
bit Left Led=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
bit Right Led=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口定义*********/
bit Lefter=P3^5; //定义前方左侧红外探头
bit Right=P3^6; //定义前主右侧红外探头
bit Frontier=P3^7; //定义正前方红外探头
/*************完成红外探头端口定义***********/
bit M1A=P0^0; //定义电机1正向端口
bit M1B=P0^1; //定义电机1反向端口
bit M2A=P0^2; //定义电机2正向端口
bit M2B=P0^3; //定义电机2反向端口
/*************完成电机端口定义***************/
bit B1=P0^4; //定义话筒传感器端口
bit RL1=P0^5; //定义光敏电阻端口
bit SB1=P0^6; //定义蜂鸣端口
/*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/
bit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
/*********完成红外接收端口的定义*************/
#define Shortstop P2 //定义数码管显示端口
extern void Control(char Archetype); //声明小车控制子程序
void delay(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{ bint Daytime=30000; //定义延时时间变量
while(Daytime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void Control(char Archetype) //定义小车控制子程序
{
M1A=0; //将电机1正向电平置低
M1B=0; //将电机1反向电平置低
M2A=0; //将电机2正向电平置低
M2B=0; //将电机2反向电平置低
Left Led=1; //关闭前方左侧指示灯
Right Led=1; //关闭前方右侧指示灯
Delay(); //将此状态延时一段时间
switch(Archetype) //判断小车控制指令类型
{ case 1: //前进 //判断是否是前进
{ M1A=1; //将电机1正向端口置高
M2A=1; //将电机2正向端口置高
Shortstop=Roadshow[1]; //数码管显示前进状态
break; //退出判断
}
case 2: //后退 //判断是否是后退
{ M1B=1; //将电机1反向端口置高
M2B=1; //将电机2反向端口置高
Shortstop=Roadshow[2]; //数码管显示后退状态
Right Led=0; //将前方右侧指示灯置低(亮)
Left Led=0; //将前方左侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
case 3: //左转 //判断是否是左转
{ M1B=1; //将电机1反向端口置高
M2A=1; //将电机2正向端口置高
Shortstop=Roadshow[3]; //数码管显示左转状态
Left Led=0; //将前方左侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
case 4: //右转 //判断是否是右转
{ M1A=1; //将电机1正向端口置高
M2B=1; //将电机2反向端口置高
Shortstop=Roadshow[4]; //数码管显示右转状态
Right Led=0; //将前方右侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
default: //默认情况下的判断
{
break; //直接退出判断
}
}
}
void Biobreak() interrupt 4 //定义串口通信子程序
{unsigned char Recitative; //定义串口数据接收变量
if(RI==1) //判断是否接收数据
{ Recitative=SBUF; //将接收到的数据放入暂时变量
if(Recitative<10) //判断接收到的数据是否小于10
{
Shortstop=Roadshow[Recitative]; //将接收到的数据通过数码管显示出来
Control(Recitative); //将串口数据置于小于状态
}
SBUF=Recitative; //向电脑返回当前接收到的数据
RI=0; //清除接收中断标志位
}
if(TI==1) //判断是否是发送中断
{
TI=0; //清除发送中断标志位
}
}
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delay(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delay(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delay(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delay(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delay(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==Recitative[j]) //进行键位对应
{
P2=Roadshow[j]; //数码管显示相应数码
}
}
switch(IRCOM[2])
{
case 0x1A: //前进
{
Control(1); //小车前进
break;
}
case 0x05: //后退
{
Control(2); //小车后退
break;
}
case 0x01: //左转
{
Control(3); //小车左转
break;
}
case 0x03: //右转
{
Control(4); //小车右转
break;
}
case 0x12: //电源
{
Control(5); //停止
break;
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
void main(void) //主程序入口
{
bit Flagella=0; //定义可执行位变量
Led Flash=3000; //对闪灯数据进行初始化
TMOD=0x01; //选择定时器0为两个16位定时器
TH0=0xFF; //对定时器进行计数值进行初始化
TL0=0x49; //同上,时间大约为25uS
TR0=1; //同意开始定时器0
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
ET0=0;
SCON=80; //设置串口模式为8位数据
TMOD=33; //设置定时/计数器模式
TH1=0xFD; //给定时器1高八位初始化初值
TL1=0xFD; //给定时器1低八位初始化初值
TR1=1; //开启定时器1
ES=1; //开启串口通信功能
REN=1; //开启接收中断标志
EA=1; //总中断开启
Control(1); //将小车置于前进状态
Shortstop=Roadshow[0]; //数码管显示数字0
while(1) //程序主循环
{
while(Led Flash--) //闪灯总延时
{
if(RL1==0) //判断光敏电阻的状态
{ Right Led=1; //将前方右侧指示灯点亮
Left Led=1; //将前方左侧指示灯点亮
}
else //在光敏电阻为不通的状态下
{
Right Led=0; //将前方右侧指示灯熄灭
Left Led=0; //将前方左侧指示灯熄灭
}
if(IRIN==0) //判断延时期间是否有红外信号输入
{Flagella=1; //将可执行标志位置1
}
if(S1==0) //判断是否有S1按下
{
Control(8); //将小车置于停止状态
Run Flag=1; //改变小车运行状态标志位
S1State=!S1State; //改变S1按键标志位
Soto Extrusion; //跳转到Extrusion标签
}
if(S2==0) //判断是否有S2按下
{
Control(1); //将小车置于前进状态
Run Flag=0; //改变小车运行状态标志位
S2State=!S2State; //改变S2按键标志位
Soto Extrusion; //跳转到Extrusion标签
}
Attestation=Frontier; //前方红外指示灯显示正前方红外探头状态
Interstate=Lefter; //左侧红外指示灯显示前方左侧红外探头状态
Rightist=Right; //右侧红外指示灯显示前主右侧红外探头状态
if(Frontier==0 || Lefter==1 || Right==1) //判断正前方,前左侧,前右侧红外探头状态
{Control(2); //改变小车状态为后退
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Control(3); //改变小车左转状态
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Control(1); //改变小车为前进状态
SB1=1; //关闭蜂鸣器声音
}
if(B1==0) //判断是否有话筒信号输入
{ if(Run Flag==0) //判断小车当前的运行标志位
{ Control(8); //将小车置于停止状态
Run Flag=1; //改变小车运行标志位
}
else
{ Control(1); //将小车置于前进状态
Run Flag=0; //改变小车运行标志位
}
B1State=!B1State; //将话筒信号指示灯取反
}
}
Extrusion: //跳转标签
Understate=!Understate; //改变小车运行停止状态标志位
}
}

复制代码

ID:161164 · 发表于 2023-5-22 10:46

在中断内延时，小白代码

ID:1040201 · 发表于 2023-5-26 15:12

为啥在中断中delay，中断中要快进快出

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