51单片机主控无刷电机BLDC程序注释 制作资料

单片机源程序如下:

1. #include<reg51.h>                //包含文件预处理命令</span>
   
2. #define uchar unsigned char      //8位单片机习惯性定义
   
3. #define uint unsigned int        //8位单片机习惯性定义
   
4. //
   
5. //*********AD转换要用到的特殊寄存器地址定义*************************************
   
6. sfr  adc_contr=0xc5;             //定义AD转换控制寄存器地址   
   
7. sfr  adc_data=0xc6;              //定义AD转换结果寄存器地址
   
8. sfr  p1m0=0x91;                  //带有8路AD的P1口模式选择寄存器0定义地址
   
9. sfr  p1m1=0x92;                  //带有8路AD的P1口模式选择寄存器1定义地址
   
10. //
    
11. //*********PWM输出要用到的特殊寄存器地址定义************************************
    
12. sfr  ccap0h=0xfa;                //PCA模块0捕捉/比较寄存器高8位
    
13. sfr  ccap1h=0xfb;                //PCA模块1捕捉/比较寄存器高8位
    
14. sfr  ccap2h=0xfc;                //PCA模块2捕捉/比较寄存器高8位
    
15. sfr  ccap3h=0xfd;                //PCA模块3捕捉/比较寄存器高8位
    
16. sfr  pca_pwm0=0xf2;              //PCA模块0-PWM寄存器
    
17. sfr  pca_pwm1=0xf3;              //PCA模块1-PWM寄存器
    
18. sfr  pca_pwm2=0xf4;              //PCA模块2-PWM寄存器
    
19. sfr  pca_pwm4=0xf5;              //PCA模块3-PWM寄存器
    
20. sfr  ccapm0=0xda;                //PCA模块0工作模式寄存器
    
21. sfr  ccapm1=0xdb;                //PCA模块1工作模式寄存器
    
22. sfr  ccapm2=0xdc;                //PCA模块2工作模式寄存器
    
23. sfr  ccapm3=0xdd;                //PCA模块3工作模式寄存器
    
24. sfr  ch=0xf9;                    //PCA计数器高8位
    
25. sfr  cl=0xe9;                    //PCA计数器低8位
    
26. sfr  ccon=0xd8;                  //PCA控制寄存器
    
27. sfr  cmod=0xd9;                  //PCA工作模式寄存器
    
28. sbit cr=ccon^6;                  //PCA计数器控制位,1开0关
    
29. sbit epca_lvd=IE^6;              //PCA中断允许控制位1开0关
    
30. sfr  auxr=0x8E;                  //定时器工作于1T控制位
    
31. //==============================================================================
    
32. sbit zb=P1^3;
    
33. sbit pwmal=P2^3;                 //A相下桥驱动定义
    
34. sbit pwmbl=P2^2;                 //B相下桥驱动定义
    
35. sbit pwmcl=P2^1;                 //C相下桥驱动定义
    
36. sbit led=P2^7;                   //指示灯定义
    
37. sbit abs=P2^5;                   //ABS刹车功能选择口,对地为ABS功能
    
38. sbit shache=P3^0;                //刹车口定义,对地刹车
    
39. sbit fd=P3^3;                    //防盗检测口定义
    
40. int ledcs;                       //定义一个指示灯闪灯次数变量
    
41. static fd_hej;
    
42. static timebj;                   //定义一个定时器计数比较变量
    
43. static timejs;                   //定义一个定时器中断计数次数变量
    
44. static pwm_bl;                   //PWM输出变量
    
45. static zs_bl=20;                  //pwm旧的变量数据，备份的
    
46. static pwm_bls;                  //PWM软启动加速用变量
    
47. static shache_bz;                //刹车后该标志置1供软启动使用
    
48. static hehc;                     //霍尔数据暂存区
    
49. static hehc_bl;                  //上相霍尔数据暂存区,用于检测霍尔变化
    
50. static dz_bz;                  //堵转标志,为1堵转
    
51. static dz_bz1;
    
52. static zbyx_bz;                  //转把有效标志,归0时为0,行驶时为1有效
    
53. static ds_bf=10;                    //转把上次的数据备份
    
54. static zs_js;                      //转速数据
    
55. static zs_ds_js;
    
56. static he_cs_bz1;
    
57. static he_cs_bz2;
    
58. static he_cs_bz3;
    
59. static he_cs_sj1;
    
60. static he_cs_sj2;
    
61. static he_cs_sj3;
    
62. int qy_1,qy_2,qy_3;              //欠压测量暂存区1,2,3
    
63. int cs1,cs2,cs3,cs_fx;           //电机测速全局变量
    
64. static qy_bf;                    //欠压上次的数据备份
    
65. int h;                           //ABS刹车用变量
    
66. int dz;
    
67. int dz2;  
    
68. void zb_fx(void);
    
69. void he_gzjc(void);
    
70. void pwm_out(void);
    
71.                   
    
72. //*********************AD转换后PWM对照表*****************************************
    
73. uchar code pwmout[256]=
    
74. {1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,
    
75. 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,//60个1为1.3v以下
    
76. //------------------------------------------------------------------------------------------
    
77. 241,239,237,235,233,231,229,227,225,223,221,219,217,215,213,211,209,207,205,203,
    
78. 201,199,197,195,193,191,189,187,185,183,181,179,177,175,173,171,169,167,165,163,
    
79. 161,159,157,155,153,151,149,147,145,143,141,139,137,135,133,131,129,127,125,123,//60
    
80. 121,119,117,115,113,111,109,107,105,103,101,99,97,95,93,91,89,87,85,83,81,79,77,//23
    
81. 75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,45,44,43,42,41,40,39,38,37,36,//26
    
82. 35,34,33,32,31,30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,//26
    
83. 9,8,7,6,5,4,3,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,//34 //25个0为4.1--4.5v
    
84. 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1};       //26个为4.5V以上
    
85. //*********************1MS延时函数***********************************************
    
86. void delay(int t)
    
87. {
    
88.   int i,j;
    
89.   for(i=0;i<t;i++)
    
90.    for(j=0;j<250;j++)
    
91.    ;
    
92. }
    
93. //*********************ABS刹车延时函数***********************************************
    
94. void delay1(int t)
    
95. {
    
96.   int i,j;
    
97.   for(i=0;i<t;i++)
    
98.    for(j=adc_data;j>0;j--)
    
99.    {}
    
100. }
     
101. //*********************设置AD电源和开漏函数**************************************
     
102. adc_power()
     
103. {
     
104.   adc_contr|=0x80;               //开AD电源
     
105.   delay(2);                      //首次开AD电源要延时1MS左右
     
106.   p1m0|=0x88;                    //设置P1.3和P1.7为开漏即AD转换模式
     
107.   p1m1|=0x88;                    //同上
     
108. }
     
109. //-------------------设置P1.3为转把测量通道函------------------------------------
     
110. set_p13_adc()
     
111. { zb=1;
     
112.   adc_contr=0xe3;                //P13口为转换通道
     
113. }
     
114. //-------------------设置P17为电机超载测量通道函数--------------------------------
     
115. set_p17_adc()
     
116. {
     
117.   adc_contr=0xe7;
     
118. }
     
119. //------------------设置P15为欠压检测测量通道-------------------------------------
     
120. set_p15_adc()
     
121. {adc_contr=0xe5;}
     
122. //===================测量电压函数=================================================
     
123. get_ad_dy()
     
124. { int adon=0;                    //定义一个整型变量用于检测AD转换是否结束
     
125.   adc_data=0;                    //AD转换结果寄存器清0
     
126.   adc_contr|=0x08;               //转换位置1启动转换
     
127.   while(adon==0)                 //循环判断表达式成立反复执行语句,不成立退出
     
128.    {adon=adc_contr&0x10;}        //循环语句体,即判断AD转换是否完成,完成后高第4位为1
     
129.   adc_contr&=0xe7;               //循环语句退出转换完成,清adc_flag,adc_start,停止转换
     
130. }
     
131. //********************PWM初始化函数***********************************************
     
132. pwm_sz()
     
133. {
     
134.    cmod=0x82;                    //PCA在空闲模式下停止PCA计数器工作
     
135.                                  //PCA时钟源为1/2溢出
     
136.                                  //禁止PCA计数器溢出中断
     
137.    ccon=0x00;                    //禁止PCA计数器工作,清除中断标志和计数器溢出标志
     
138.    cl=0x00;                      //清0计数器
     
139.    ch=0x00;
     
140. //======================以下为4路PWM输出设置程序=============================
     
141. //设置模块0为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P3.7口输出
     
142.    ccapm0=0x42;                  //***程序核心语句，-----0100,0010
     
143.    pca_pwm0=0x03;                //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
     
144. //设置模块1为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P3.5口输出
     
145.    ccapm1=0x42;                  //***程序核心语句，-----0100,0010
     
146.    pca_pwm1=0x03;                //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
     
147. //设置模块2为8位PWM输出模式，PWM无需中断支持，,脉冲在P2.0口输出
     
148.    ccapm2=0x42;                  //***程序核心语句，-----0100,0010
     
149.    pca_pwm2=0x03;                //先关闭PWM-输出为0,写入0x00就可开PWM输出
     
150. //模块3未用
     
151.    epca_lvd=1;                   //开PCA中断
     
152.    EA=1;                         //开总中断
     
153.    cr=1;                         //开PCA计数器打开
     
154. }
     
155. //********************快闪灯函数***********************************************
     
156. led_k()
     
157.    { int k;                      //定义一个临时变量
     
158.      for(k=0;k<ledcs;k++)        //表达式2条件不满足即次数未到重复执行循环体语句
     
159.      {led=0;delay(700);
     
160.       led=1;delay(700);}
     
161.      delay(2000);
     
162.    }
     
163. //********************定时器0和1初始化函数*******************************************
     
164. time_csh()
     
165. {
     
166.    TMOD=0x11;                   //定时器0工作于8位自动重装,1工作于方式1
     
167.    TH0=0x3c;                    //
     
168.    TL0=0x0b;
     
169.    TH1=0x3c;                    //12MHZ时50MS数据,20次为1S
     
170.    TL1=0x0b;
     
171.    IT0=1;                       //设置外中断0为下降沿触发358第一脚
     
172.    EX0=1;                       //开外中断0
     
173.    EA=1;                        //开总中断
     
174.    ET0=1;                       //开定时期0中断
     
175.    ET1=1;                       //开定时期1中断
     
176. }
     
177. //********************定时器0中断函数PWM频率用************************************
     
178. void time0(void)interrupt 1
     
179. {TR0=0;TH0=0x3c;TL0=0x0b;
     
180.   zs_ds_js++;
     
181.   if(zs_ds_js==10)
     
182.    {if(zs_js<20)
     
183.     {  
     
184.      dz_bz1=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;
     
185.      TH1=0X3C;TL1=0X0B;TR1=1;
     
186.      TH0=0x3c;TL0=0x0b;TR0=1;
     
187.     // pwm_bls=200;
     
188.     }
     
189.          else
     
190.          {dz_bz1=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;zs_bl=zs_js;
     
191.      TH1=0X3C;TL1=0X0B;TR1=0;
     
192.      TH0=0X3C;TL0=0X0B;TR0=1;
     
193.     }
     
194.    }
     
195.         else
     
196.         {TR0=1;}
     
197. }
     
198. //********************定时器1中断函数*********************************************
     
199. void time1(void)interrupt 3
     
200. { TR1=0;TH1=0x3c;TL1=0x0b;
     
201.    timejs++;
     
202.    if(timejs==12)           //中断次数等于给定的次数就取反LED
     
203.      {if(zbyx_bz==0)        //转把归0标志为0，可以闪灯
     
204.       {led=~led;timejs=0;TR1=1;}
     
205.           }
     
206.         if(timejs==80)
     
207.         {if(dz_bz1==1)
     
208.          {TR0=0;dz_bz1=0;dz_bz=1;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
     
209.          else
     
210.          {dz_bz=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;timejs=0;}
     
211.         }
     
212.    TR1=1;
     
213. }
     
214. //*******************电机堵转转函数***********************************************
     
215. //根据2S定时内一直堵转的话置DZ_BZ为1,本函数检测到该标志为1立即关闭所有输出
     
216. //并闪烁指示灯间隔快闪2次提示,最后监控转把归0后可以退出本函数重新启动
     
217. void dgdz(void)
     
218. {
     
219.   while(dz_bz1==1)
     
220. {pwm_bls=170;he_gzjc();pwm_out();  
     
221. if(dz_bz==1)
     
222. { TR0=0;TR1=0;
     
223.    pca_pwm0=0x03;                 //关3路PWM信号
     
224.    pca_pwm1=0x03;                 //
     
225.    pca_pwm2=0x03;                 //
     
226.    pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;       //关3路下桥
     
227.    set_p13_adc();                 //电机进入保护后开始等待转把归零后可以重新启动
     
228. do{ledcs=2;led_k();get_ad_dy();} //间隔开闪2次提示堵转保护，测量转把电压是否归0
     
229. while(adc_data>=61);             //没有归0执行DO循环体语句
     
230.    led=1;dz_bz=0;dz_bz1=0;                 //转把归0后关指示灯清堵转标志
     
231. }
     
232. }
     
233. }
     
234. //********************外中断0函数限流或康铜开路************************************
     
235. void intt0()interrupt 0
     
236. {
     
237.   TR0=0;TR1=0;                         //关PWM频率
     
238.   pca_pwm0=0x03;                 //关3路PWM信号
     
239.   pca_pwm1=0x03;                 //
     
240.   pca_pwm2=0x03;                 //
     
241.   pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;       //关3路下桥
     
242.   set_p13_adc();
     
243.   get_ad_dy();
     
244.   while(adc_data>=61)
     
245.   {ledcs=4;led=0;get_ad_dy();}
     
246.   led=1;
     
247. }
     
248. //********************PWM驱动桥驱动输出函数****************************************
     
249. void pwm_out(void)   //入口:pwm_bl里有转把调速参数.出口:输出全桥驱动信号
     
250. {
     
251.   switch(hehc)                               //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
     
252.   {case  0x01:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
     
253.          ccap0h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;break;}  //第1拍ccap0h刷新参数开C下桥A上桥
     
254.        //-------------------------------------------------------------
     
255.    case  0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
     
256.          ccap1h=pwm_bls;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;break;}  //第2拍ccap1h刷新参数开C下桥b上桥
     
257.        //-------------------------------------------------------------   
     
258.    case  0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
     
259.          ccap1h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;break;}  //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
     
260.        //-------------------------------------------------------------  
     
261.    case  0x06:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
     
262.          ccap2h=pwm_bls;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;break;}  //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
     
263.        //-------------------------------------------------------------  
     
264.    case  0x04:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
     
265.          ccap2h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;break;}  //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
     
266.        //-------------------------------------------------------------  
     
267.    case  0x05:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
     
268.          ccap0h=pwm_bls;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;break;}  //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥     
     
269.   }
     
270. }
     
271. 
     
272. //********************上电初始化函数**********************************************
     
273. void sd_csh(void)
     
274. {P1=0xff;zb=0;P2=0xff;P3=0xff;
     
275. pwmal=0;                        //上电复位后首先关闭3组下桥
     
276. pwmbl=0;                        //
     
277. pwmcl=0;                        //
     
278. adc_power();                    //调AD转换用初始化函数
     
279. pwm_sz();                       //调PWM输出用初始化函数
     
280. time_csh();                     //调两个定时器初始化函数
     
281. }
     
282. //********************上电防飞车函数归0后LED正常闪烁******************************
     
283. void sd_ffc(void)
     
284. {
     
285. set_p13_adc();                  //调转把电压转换通道
     
286. get_ad_dy();                    //上电后测量转把电压是否归零
     
287. while(adc_data>=61)              //61为1.2V转换值转把如果大于1.2V执行循环体语句等待归0
     
288.     {ledcs=2;led_k();            //循环体语句,2次间隔性快闪灯
     
289.      get_ad_dy();                //循环体语句,重新检测电压等待归0
     
290.     }
     
291. TR0=0;                          //关PWM频率否则干扰闪灯
     
292. timebj=12;                      //归0后定时器中断10次闪烁一次LED
     
293. TR1=1;                          //归0后开定时器1-LED闪烁
     
294. }
     
295. //*************刹车函数自动选择是断电还是ABS刹车功***************************
     
296. void sc_stop(void)    //ABS刹车有外接口对地选择,对地时为ABS功能
     
297. {
     
298.   if(shache==0)                     //判断语句刹车口等于0执行大语句1
     
299.   {  abs=1;                           
     
300.     //大语句体1
     
301.     if(abs==1)                      //判断ABS选择不为0就执行普通刹车断电,否则执行ABS刹车
     
302. //==========普通刹车断电==================================================
     
303.     {
     
304.      TR0=0;led=0;                   //关测速定时器，亮刹车灯
     
305.      pca_pwm0=0x03;                 //关3路PWM信号AH
     
306.      pca_pwm1=0x03;                 //关3路PWM信号BH
     
307.      pca_pwm2=0x03;                 //关3路PWM信号CH
     
308.      pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;       //关3路下桥
     
309.      //----------------------------------------------------------------------
     
310.      while(shache==0)               //循环语句,刹车口没松开就一直等待
     
311.       {delay(500);}                 //语句体,延时抗干扰防止抖动
     
312.      hehc_bl=0;led=1;               //刹车口松开后清霍尔变量内存再关刹车灯
     
313.      //----------------------------------------------------------------------
     
314.      for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--) //以下两句为刹车口松开后减缓冲击
     
315.            {he_gzjc();pwm_out();}                    //从最低速度加高到实时的转把设定速度  
     
316.     }
     
317. //===========EABS刹车断电=====================================================
     
318.     else                            //ABS功能已选择进入ABS刹车
     
319.     {                               //
     
320.             TR0=0;led=0;                 //关测速定时器，亮刹车灯
     
321.        pca_pwm0=0x03;               //关3路PWM信号AH
     
322.        pca_pwm1=0x03;               //关3路PWM信号BH
     
323.        pca_pwm2=0x03;               //关3路PWM信号CH
     
324.        pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;     //关闭3个下桥:AL-BL-CL
     
325.     //-------------------------------------------------------------------------
     
326.      do                             //do-while语句先执行do再执行while判断表达式
     
327.       {
     
328.         for(h=100;h>0;h--)         //每检测一次没松开就先执行1万次ABS点刹,防止刹车抖动干扰
     
329.          { pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;
     
330.            delay1(1);
     
331.            pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1; //ABS点刹
     
332.            delay1(80);
     
333.          }
     
334.       }
     
335.      while(shache==0);               //内镶循环语句,只要刹车没松开就一直开ABS点刹制动               
     
336.          hehc_bl=0;led=1;               //刹车口为1后清霍尔变量内存再关刹车灯
     
337.          pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;       //点刹后要关闭所有下桥防止刹车松开后车推不动
     
338.     for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)//以下几句刹车后软启动，减少刹车后高速冲击
     
339.            {he_gzjc();pwm_out();}
     
340.          }
     
341.    //---------------
     
342.   }
     
343. }
     
344. //*******************欠压检测函数**************************************************
     
345. void qy_jc(void)
     
346. { //连续3次测量电池电压抗干扰
     
347.   set_p15_adc();
     
348.   get_ad_dy();                   //第1次测量电池电压
     
349.   if(adc_data<=158)                //电压小于等于3.1v吗,不等于直接退出
     
350.    {TR0=0;TR1=0;led=1;             //小于等于,电池电压过低,关PWM频率保护电池
     
351.     pca_pwm0=0x03;                 //关3路PWM信号
     
352.     pca_pwm1=0x03;                 //
     
353.     pca_pwm2=0x03;                 //
     
354.     pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;       //关3路下桥
     
355.   do{ledcs=3;led_k();get_ad_dy();} //闪灯提示重新测量电压
     
356.     while(adc_data<=175);          //检测是否恢复到正常电压44V
     
357.     ledcs=3;led_k();               //电压恢复44V以上再闪灯做为延时用     
     
358.     hehc_bl=0;                     //清霍尔旧数据为了起动
     
359.    }
     
360. }
     
361. //*******************霍尔故障检测函数**********************************************
     
362. void he_gzjc(void)
     
363. {  
     
364. hehc=P1&0x07;               //读入霍尔数据,并分离有效数据
     
365. //--查霍尔是否全1--------
     
366. while(hehc==0x07)           //判断是否为3个全1,成立循环执行语句体
     
367.   {pca_pwm0=0x03;           //霍尔出现故障关闭所有输出
     
368.    pca_pwm1=0x03;           //
     
369.    pca_pwm2=0x03;           //
     
370.    pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
     
371.    TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;    //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
     
372.         ledcs=6;led_k();   //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
     
373.    hehc=P1&0x07;            //重新检测霍尔
     
374.   }
     
375. //--查霍尔是否全0--------
     
376. while(hehc==0x00)           //不为3个1再判断是否为3个0,成立执行循环语句体
     
377.   {pca_pwm0=0x03;           //霍尔出现故障关闭所有输出
     
378.    pca_pwm1=0x03;           //
     
379.    pca_pwm2=0x03;           //
     
380.    pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0; //
     
381.    TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;    //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
     
382.         ledcs=6;led_k();   //循环执行语句体6次闪烁,直到不成立退出
     
383.    hehc=P1&0x07;            //重新检测霍尔
     
384.   }
     
385. //--查霍尔是否更新--------   
     
386.   if(hehc_bl!=hehc)           //判断霍尔是否变化,成立执行语句1后退出
     
387.   {hehc_bl=hehc;              //语句2,霍尔变化存入新的数据到变量中
     
388.    he_cs_sj1=hehc;he_cs_bz1=1;
     
389.    if(he_cs_bz1==1){he_cs_sj2=hehc;he_cs_bz2=1;}
     
390.    if(he_cs_bz2==1){he_cs_sj3=hehc;he_cs_bz3=1;}
     
391.   //----------------------------------------
     
392.    if(he_cs_bz1==1)
     
393.      {if(he_cs_bz2==1)
     
394.        {if(he_cs_bz3==1)
     
395.          {if(he_cs_sj1&he_cs_sj2&he_cs_sj3!=0x00)
     
396.             {zs_js++;he_cs_bz1=0;he_cs_bz2=0;he_cs_bz3=0;}
     
397.          }
     
398.        }
     
399.      }
     
400. //--------------------
     
401.   }
     
402. 
     
403. }
     
404. //**********电流自动调整函数******************************************************
     
405. void dl_tz(void)
     
406. { set_p17_adc();
     
407.   do
     
408.    {get_ad_dy();}
     
409.   while(adc_data>=20);
     
410.    {pwm_bls=adc_data*10+pwm_bl;
     
411.     if(pwm_bls>=241){pwm_bls=241;}
     
412.     he_gzjc();pwm_out();zb_fx();dgdz();
     
413.    }
     
414.   pwm_bls=pwm_bl;
     
415. }
     
416. //********************转把工作状态分析函数****************************************
     
417. //函数出口--pwm_bl里有查表后数据,PWM输出程序直接读出放入PWM占空比寄存器
     
418. //ccap0h,ccap1h,ccap2h中即可
     
419. //********************************************************************************
     
420. void zb_fx(void)
     
421. {  //---连续3次测量转把电压--------
     
422.    set_p13_adc();                  //调转把电压转换通道
     
423.    get_ad_dy();                    //第一次测量转把电压                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  
     
424.    pwm_bl=pwmout[adc_data];        //在数组中查出对应的AD转换PWM值
     
425.    if(pwm_bl==1)                   //为1成立执行大的语句1后退出,不成立执行语句2后退出
     
426.    //语句1,转把电压等于1说明转把在1.3v以下或4.5v以上停止输出闪LED
     
427.      {
     
428.       hehc_bl=0;                   //霍尔存储旧数据的变量及时清0否则很难起动
     
429.       pca_pwm0=0x03;               //停止所有输出            
     
430.       pca_pwm1=0x03;
     
431.       pca_pwm2=0x03;
     
432.       TR0=0;zs_ds_js=0;zs_js=0;    //关测速定时器，定时计数器清0，转速度计数器清0
     
433.       pwmal=0;pwmbl=0;pwmcl=0;     //关3个下桥
     
434.       timebj=15;                   //定时器1中断12次闪烁一次LED
     
435.       TR1=1;zbyx_bz=0;             //开定时器1-LED闪烁,转把归0标志位为0,pwm输出就无效
     
436.      }
     
437.    else
     
438.    //语句2,转把电压不等于1说明在1.3v-4.5v之间正常行驶数据
     
439.      {led=1;zbyx_bz=1;TR0=1;}      //关定时器1指示灯,转把有效标志位为1,pwm输出有效
     
440. }
     
441. //**********************软启动************************************
     
442. //dg_rqd()
     
443. //{dgdz();
     
444. //if(pwm_bl!=pwm_blj)                             
     
445.   // {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
     
446.         // {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;
     
447. //        }
     
448. //else
     
449. //  {if(shache_bz==1)
     
450.   //   {for(pwm_bls=241;pwm_bl!=pwm_bls;pwm_bls--)
     
451. //           {he_gzjc();pwm_out();}pwm_blj=pwm_bl;shache_bz=0;
     
452. //          }
     
453. //         else
     
454. //          {he_gzjc();pwm_out();}
     
455. //        }
     
456. //}
     
457. //********************防盗锁电机函数**********************************************
     
458. fd_dg()
     
459. {while(fd==0)
     
460. {
     
461. {int fd_he;
     
462. fd_he=P1&0X07;
     
463. if(fd_he!=fd_hej)
     
464. {fd_hej=fd_he;
     
465.     //switch(fd_he)                               //多分支语句根据霍尔位置输出对应节拍
     
466.       // {case  0x01:{
     
467.       pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
     
468.       ccap1h=10;pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
     
469.       pwmal=0;pca_pwm1=0x03;
     
470.       pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(300);
     
471.                              //-------
     
472.                              //pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
     
473.                             // pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
     
474.                 // break;}  //第1拍ccap0h刷新参数开C下桥A上桥
     
475.        //-------------------------------------------------------------
     
476.        // case  0x03:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmbl=0;pwmcl=0;
     
477.         //           ccap2h=10;pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
     
478.          //                    pwmal=0;pca_pwm2=0x03;
     
479.          //                    pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
     
480.                             //--------
     
481.                             // pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
     
482.                             // pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
     
483.          //          break;}  //第2拍ccap1h刷新参数开C下桥b上桥
     
484.        //-------------------------------------------------------------   
     
485.        // case  0x02:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm1=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
     
486.             //       ccap2h=10;pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(20);
     
487.              //                pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;
     
488.               //               pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
     
489.              //               //--------
     
490.                              //pwmal=1;pca_pwm1=0x00;delay(1);
     
491.               //               //pwmal=0;pca_pwm1=0x03;delay(2);
     
492.               //     break;}  //第3拍ccap1h刷新参数开a下桥b上桥
     
493.        //-------------------------------------------------------------  
     
494.       //  case  0x06:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmcl=0;
     
495.         //           ccap0h=10;pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
     
496.         //                     pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;
     
497.         //                     pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
     
498.                             //---------
     
499.                              //pwmal=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
     
500.                              //pwmal=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
     
501.          //          break;}  //第4拍ccap2h刷新参数开a下桥c上桥
     
502.        //-------------------------------------------------------------  
     
503.        // case  0x04:{pca_pwm1=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
     
504.        //            ccap0h=10;pwmcl=1;pca_pwm0=0x00;delay(20);
     
505.        //                      pwmcl=0;pca_pwm0=0x03;
     
506.         //                     pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
     
507.         //                    //---------
     
508.                              //pwmbl=1;pca_pwm2=0x00;delay(1);
     
509.                              //pwmbl=0;pca_pwm2=0x03;delay(2);
     
510.         //           break;}  //第5拍ccap2h刷新参数开b下桥c上桥
     
511.        //-------------------------------------------------------------  
     
512.        // case  0x05:{pca_pwm0=0x03;pca_pwm2=0x03;pwmal=0;pwmbl=0;
     
513.          //          ccap1h=10;pwmcl=1;pca_pwm1=0x00;delay(20);
     
514.         //                     pwmcl=0;pca_pwm1=0x03;
     
515.         //                     pwmal=1;pwmbl=1;pwmcl=1;delay(200);
     
516.                             //----------
     
517.                             // pwmbl=1;pca_pwm0=0x00;delay(1);
     
518.         //                    // pwmbl=0;pca_pwm0=0x03;delay(2);
     
519.         //           break;}  //第6拍ccap0h刷新参数开b下桥a上桥     
     
520.       // }
     
521.   }
     
522. }
     
523. }
     
524. }
     
525. //********************主函数******************************************************
     
526. main()
     
527. {
     
528.   sd_csh();                     //调上电初始化函数
     
529.   qy_jc();                      //调欠压检测函数
     
530.   sd_ffc();                     //调上电防飞车函数,等待归0后才往下执行
     
531.   he_gzjc();                    //调霍尔故障检测函数,无故障才往下执行
     
532. while(1)               
     
533.   {
     
534.     qy_jc();
     
535.    if(fd==0){fd_hej=P1&0x07;fd_dg();}//如果防盗口为低电平执行防盗程序
     
536.    //--------------
     
537.   else                               //否则执行正常程序
     
538.   {
     
539.    if(dz_bz1!=1){zb_fx();}           //1>调转把分析函数
     
540.    if(zbyx_bz==1)                    //如果转把标志位为1转把有效,就执行语句体否则不执行
     
541.      {dl_tz();dgdz();
     
542.       he_gzjc();pwm_out();
     
543.      }     //语句体,调霍尔分析函数,调PWM输出函数
     
544.    sc_stop();                   //调刹车断电检测函数
     
545.   }
     
546.   //-----------------------
     
547. }
     

复制代码

出自:http://www.51hei.com/bbs/dpj-178970-1.html

谢谢楼主 注解很详细 楼主辛苦了 ，照例先收藏后学习

电动车控制器逻辑吗？

电路图没有呢，电路图比PCB重要

  硬件pcb 有点含糊，，，