六轴陀螺仪MPU6050使用失误瞬间

近日由于工作需要研究了六轴陀螺仪，选用了InvenSence公司的MPU6050芯片。该芯片具有的优点是其能够同时检测加速度、角速度和温度数据，并且可以外接磁场传感器，资料表明外接磁场传感器有利于解决角速度漂移的问题，个人感觉不是很好用。芯片内部还集成了DMP模块（数字运动处理器），可以对传感数据滤波、融合处理，获得偏航角Pitch（俯仰）、Roll（翻转）、Yaw（偏航），大大节省了MCU处理运算的时间。初步的想法直接获取陀螺仪的加速度和角速度的原始数据，不对数据进行处理。

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MPU6050似乎已经停产两年多了吧·····