一．L298N芯片
L298是15脚Multiwatt封装的L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路；是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。
L298N引脚定义：
Pin9：Vss，即逻辑电路供电电压。电压输入范围为4.5~7V。
Pin4：Vs，即驱动电路输入电压。Vss电压要求输入最小电压为4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V；
Pin2，3，13，14：为L298N芯片输入到电动机的输出端，其中引脚2、3或引脚13、14能分别独立控制一个直流电机。引脚2、3、13、14组合可控制一个两相步进电机。
Pin6，11：为电动机的使能接线脚；即Pin6引脚为高电平，Pin2、3有效；同理，Pin11引脚为高电平，Pin13、14有效；
Pin5，7，10，12：为单片机输入到L298N芯片的输入引脚。
二、L298N模块
L298N模块原理图如下：
L298N模块实物如下图：
1、输出A、输出B为L298N的引脚2、3、13、14，用于接一个步进电机或者两个直流电机；
2、通道A使能、通道B使能为H桥使能引脚，高电平有效；使用时默认安装跳帽（高电平）。
3、逻辑输入为引脚5、7、10、12，即H桥A、B的逻辑控制引脚；通道A使能、通道B使能接+5V 时，引脚5、7、10、12的组合可以控制电机的正转、反转和停止。当L298N接直流电机时，控制如下：
5V供电、12V供电、供电GND：当你的驱动电压（上图标识为12V输入，实际可以接受的输入范围是7-12V）为7V-12V的时候，可以使能板载的5V逻辑供电，当使用板载5V供电之后，接口中的+5V供电不要输入电压，但是可以引出5V电压供外部使用。
当驱动电压高于12V，小于等于24V（芯片手册中提出可以支持到35V，但是按照经验一般298保守应用最大电压支持到24V已经很了不起！）时，比如要驱动额定电压为18V的电机。首先必须拔除板载5V输出使能的跳线帽。然后在5V输出端口外部接入5V。
模块内部5V稳压电路
板载5V使能：即 一个电平为5V的控制信号，当此信号输入有效时，且电机驱动模块中电源供电正常时，电机驱动模块输出电流。否则即使电源供电正常，电机上也无电流。
四．L298N控制两路直流电机
用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚6，9可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将5，10和7，12两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制6，11即可实现直行、转弯、加减速等动作。
五．L298N控制两相四线步进电机
采用步进电机的驱动方式，可将引脚6,11(ENA、ENB)接至+5V。单片机控制IN1/2/3/4引脚，按照特定的步进节拍，就能使步进电机步进转动。
L298N步进指令如下：
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