stm32f103读取at9s乐迪航模遥控器控制c620电调和m3508电机(can版本)

加上了电调控制的程序，c620电调和m3508电机在robomaster上还是很常见的，这里用的can通讯，底盘模型是四轮差速，其实只要can通了，底盘运动学模型自己写就好了，这个电调在串口速率那里有要求。
MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  MX_CAN_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
        for(int g=0;g<MOTOR_NUM;g++){
        pid_init(moto_pid+g);
        moto_pid->f_param_init(&moto_pid[g],PID_Speed,16384,5000,5,0,8000,0,5.0,0.15,0);
        }
        
        set_moto_current(&hcan,&TxHeader,TxData,&TxMailBox,0,0,0,0 );
        
        printf("初始化完毕。\r\n");

        
        uint32_t last_time=0;

原理图:无
仿真:无
代码: szg_at9s_div_speed.7z (5.65 MB, 下载次数: 22)

2023-7-22 10:09 上传

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