调试机械臂工作日记之未完的结局

整个早上不在状态，没怎么用心，只是大致的再看了一遍PID的资料，再吃的透点。（之后赶忙洗澡桑拿略……）
下午工作继续！揍起来！揍起来！
对于PID，我真心没有什么经验，只是之前看过，现在再看了几遍而已，实际上，我并没有用上这个。PID的最基本的运用是用来控制温度，但是，我们现在是让它来控制速度。我开始写的时候是这样构思，我觉得，我要用到定时器，那么我让每次捕获到上升沿的时候，我读出此时定时器的计数，然后重新清零就行了。这样，我就可以连续的输出当前的速度了。但是，宽哥的话让我马上意识到了错误，因为这样的话，输出的是瞬时的速度，很不准确，我应该用上平均速度，但是，我绝对不能设定太长的时间。短点？1ms，这肯定不行！长点1s，这样也不行（1s钟可能你的运动都结束了）！
正待我激情的敲着的时候，帅东有屁颠屁颠的过来让我帮忙看看这个手指运转的怎么样（舵机……），我下上了昨天的那个程序，但是，很诡异！一开始它先转到了我想要的角度，但是，之后它并没有怎么大的转动了，大致上，它仅仅转了一小点就马上跳回去了，更简单的说，它仅仅执行了一半的的主函数！而且每次跳回去的时候，下载线边上的LED灯都跳了一下（当时我并不知道为什么）！我擦类！它要逆天？！
昨天还好好的！今天咋不行了！它敢罢工！不行啊！我先是检查了一下连线，完全正常，我又检查了一下程序，也没有错误！！延时的时间也很足！在我苦无办法的时候，豪锅和宽锅又让我看看一个什么玩意儿能不能用（他们说，我做着。也花了没多久）。宽哥很无奈的过来看看，也就是几分钟吧，他就很装13的说：“SO EASY啊！SO EASY啊！”卧槽！你倒是说啊，亲！“STM32输出的电流都很小，不应该用这个供电，你应该另外找5V电源，单独供电。你没有看到灯闪了吗？灯闪了就表示程序复位了！”MY GAGA！还有这玩意儿！长见识了长见识了！马上供电起来，成功！（我从仪器上，可以很清楚的看到电流的变化）
好吧！豪锅乘机又给了我很多舵机，让我逐一检测这些电机是不是能用的……（你们赢了）
工作还要继续！回归正题！
好的，我大概是先设了400ms，我觉得取个中间值先试试，然后我先设了KP一个值，KI，和KD我都没有设值，我想先看看效果，然后再慢慢附上值。然后一点一点调节，调参数的过程……（苦逼啊！好吧，不带抱怨的。）程序大概就那样，我要用的仅仅是最后一句而已，并且改动一下即可。现在想想似乎有点轻松，但是调试的过程绝对是不轻松啊！
大概检查了很久，然后才搞起！才调了10分钟不到……
但是在这十分钟，我貌似看到了一点希望！加油！明天还有最后一天！
（抓紧吧……宽锅说如果我不干完，明天晚上就把我关在实验室里头，大后天再开门……卧槽！够狠……你赢了……说实话，我也想成功的用PID调试某个关节的速度。看看吧！明天会发生点什么……）

（工作环境，不期待网络，只求成功）


今天是我年前能调试机械臂的最后一天了，我很想在这一天取得重大的突破。
早早起床，赶紧做起来，再看看昨天的程序，总感觉自己写的很不对劲。又试了试，这回发现错误很大！我发现光电编码器的读数又不是很准确了！不应该啊！我把最原始的程序下进去，试了试，还是很不稳定。我把电源改为12V供电，没问题！但是24V就很不稳定！
这可真心是不科学的事情太多了！
但是我还是接着试，大概在试了半个多小时，它能正常计数了！介个……要不要这么坑啊！难道，太久不用了就不中用了？！难道还得训练一下？！（我表示很无法理解啊！）
小问题解决了，但是，我的初衷是想试试我写的PID的程序能不能用。揍起来！
但是，我发现，我无论调目标速度为多少它的实际运动的速度都是最大值！我无法降低它的速度！我改动了程序，我把速度一开始就定义在程序里头，不另外通过串口改变速度了。但是，实际上情况还是那样的，没什么大的改观。
不行了！我看了N遍了，感觉程序确实是没什么好改动的地方了！我又让崔屌帮忙看看，好吧，我承认，他之前没怎么学过这个，应该也有点吃力的吧。那就换宽锅吧！
宽锅真心是千呼万唤始出来，请他帮个忙，真心难！宽锅跟我解释了很多关于PID的用法，我也给他看了程序，他也觉得一般般。但是，这些不是看看就能解决问题的，要调各种参数。宽锅跟我说，让我好好考虑KP这个值，因为这个比较关键，然后便是让我好好的改参数……
卧槽……这不说了跟没说一样吗……
好吧，我狠命改！我把值换了很多种情况，也不断改动自己目标速度，也不行！逆天啊！一直胳膊犯得着这么蛋疼吗？！
大概改了许久吧，情况也不见好转。黄导要忙着把机械臂装上身子上去，而且还要装上手指（其实我看好这一版）好吧，可能这是注定的结局吧。（PID的参数确实不好调，一个关节就需要一段时间，更不用说一直胳膊了……我用的是凑数法，所以很费时间……）
我在之后并没有很足的动力去改动它了，我先是把这几天的成果给宽锅（宽锅帮我接着调，其实是我帮宽锅先打了几天的下手……）。我又把线啊什么的都整好，一筐全给了宽锅……好吧，宽锅，就交给你了！！

（整理完之后的一筐必要用品）


（在我整理东西的时候，我突然不想走了，虽然我只干了这么几天吧，但是我确实充实了自己的生活，也许，我不能像各位朋友那样看着电视，玩玩电脑，听听音乐，逛逛小街，亦或打打零工，跟对象手挽手啊什么的，但是我确实已经很知足了。嗯哈！）
（PID是很简单，但又是难度非常大的算法，几乎很多工业上都会用上它！它的用途绝对是广泛的！这个确实需要掌握！我以后可以试着用它来控制一下温度！我要学习的东西还有很多，必须学扎实咯！相比暑假，我确实提升了不少。好吧，路还很长，慢慢走~~）

大佬，九年多过去了，你还好吗

大部分控制用PI，极少数用到PID。能用PI做到，没不要使用PID。