1、悬浮:假设是A悬浮于B之上。
2、A受重力【WG】+支持力,两者平衡时才能悬浮,否则A相对于B必是升、降加速。
3、支持力由线圈通电生产,即受电流I控制,认为:支持力是I的函数,令支持力 = F(I)。
4、A、B间存在一个距离d。当 WG = F(I) ,且d > 0 时,A悬浮于B。
需要做的事:
1、如何判定A悬浮于B之上。解:d > 0 。
2、如何认定A稳定地悬浮于B之上。解:d = 常数 > 0。
可见有一个传感器测量d,是重要的。
3、如何使得A、B间距 d > 0。解:控制I值,使得 F(I) >= WG。
可见:
这是一个距离控制工程,实际是一个电流I的控制系统,有增流(升A)、恒流(悬浮)、降流(降A)的控制过程。
而控制的目标是距离d。
实际上,作用于A上的是电磁力也与d有关,所以F(I)用F(I,d)表示才准确。
总之至少要有办法测、控I和d。提示I不一定是A,d也不一定是mm。但必须是一个能够映射到电流与距离的物理量,最好是模拟量。
做法:
先解决系统控制的数学和物理问题。
1、列出其数学、物理关系式。
2、给出控制目标、方案。
3、罗列出控制逻辑。
再研究程序
1、画出控制逻辑框图。
2、依框图流程写程序。
3、调试、整改、调试、整改…… |