DIY 51单片机寻迹小车 附程序

#include <STC89C5xRC.H>
typedef unsigned char u8;        
typedef unsigned int  u16;        

sbit PWM1 = P3^3;          //左电机控制信号
sbit PWM2 = P3^4;         
sbit PWM3 = P3^5;          //右电机控制信号
sbit PWM4 = P3^6;         


sbit Lin = P2^7;                  //左红外模块
sbit Rin = P2^5;                  //右红外模块

sbit K1 = P1^0;                  //功能按键
sbit LED= P1^2;

u8 connt=2;                          //调速周期/10ms/100hz
u8 COM = 0;                            //功能控制位

bit Q_J=0;     //前进标志
bit H_T=0;    //后退标志
bit Z_Z=0;      //左转标志
bit Y_Z=0;    //右转标志

void delay( u16 k )                   //延时1ms
{
    u16 i,j;
        for(i=k;i>0;i--)
        for(j=120;j>0;j--);
}


void time0()                                        //T0初始化函数
{

         TMOD = 0x01;                          //定时器模式
         TL0 = 0x18;                        //定时初始值
         TH0 = 0xFC;
         TF0 = 0;                                 //清除TF0标志
   ET0 = 1;                                          //打开计时器中断
   TR0 = 1;                                        //启动计时器
}

void SC()                                
{
   Q_J=0; H_T=0;
         Z_Z=0; Y_Z=0;
   PWM1=0; PWM2=0;  //刹车
         PWM3=0; PWM4=0;
}

void QJ()                                   //前进
{
         H_T=0; Z_Z=0; Y_Z=0;
         
         Q_J=1;   
}
void HT()                                   //后退
{
   Z_Z=0; Y_Z=0; Q_J=0;
         
         H_T=1;
}
void ZZ()                                   //左转
{
   Y_Z=0; Q_J=0; H_T=0;
         
         Z_Z=1;
}

void YZ()                                   //右转
{

         Q_J=0; H_T=0; Z_Z=0;
         
   Y_Z=1;  
}

void lin1()                                           //寻迹功能程序
{
   if( Lin && Rin )                //左右=1，小车前进
     {            
                         QJ();
             delay(100);
             SC();
             delay(150);
                        
                 }

        if( !Lin && !Rin )                //左右=0，小车停止
     {           
             SC();      //待机
     }

        if( !Lin && Rin )                //左=0，右=1，小车左转
     {            
             SC();
             delay(100);
             ZZ();
             delay(100);
                 }

        if( Lin && !Rin )                //右=0，左=1，小车右转
     {           
             SC();
             delay(100);
             YZ();
             delay(100);
                 }   
}

//void lin2()                                                                  //手势程序
//{
  //if( Lin && Rin )                 //两探头=1，小车前进
      //{            
        //QJ();

                        //}
               
  //if( !Lin && !Rin )                //两探头=0，小车后退
      //{            
              //HT();
                        
                        //}

//}

void konzi()                  //控制
{
    if( K1 == 0 )
    {
            delay(10);
            COM++;
            while( !K1 );
                        delay(10);
          }
        if( COM >=2)COM = 0;
}

void main ()                                   //主函数
{
    time0();                                                 //T0初始化
    EA = 1;    //打开总中断        
          SC();      //待机
   while(1)
     {
                          konzi();
        switch(COM)                                           //功能选择
               {
                 case 0: SC(); break;
                                         case 1: lin1();break;                //寻迹
                 case 2: lin2();break;                //手势控制
               }                                                                                
    }
}

void Timer0Interrupt() interrupt 1         //T0中断函数1ms
{
   static u8 PWM_Cnt =0;
         static u16 S =0;
   TL0 = 0x18;               
         TH0 = 0xFC;
         S++;
         PWM_Cnt++;
/******************************/
         
         if(Q_J)                       //前进
    {   
                           PWM4 = 0;
         PWM2 = 0;
                if(PWM_Cnt<=connt)
                         {
                           PWM1 = 1;
                           PWM3 = 1;
                         }
       else
                          {
                            PWM1 = 0;
                            PWM3 = 0;
                          }                                 
                }
/******************************/        
               
   if(H_T)                       //后退
     {
               PWM1 = 0;
                           PWM3 = 0;
                        if(PWM_Cnt<=connt)
                         {
                           PWM2 = 1;
                                 PWM4 = 1;
                         }
       else  
                         {
                           PWM2 = 0;
                           PWM4 = 0;
                         }
                 }   
/******************************/
                 
                if(Z_Z)                      //左转
     {
              PWM1 = 0;
                          PWM2 = 0;
                          PWM4 = 0;
                 if(PWM_Cnt<=connt)
                         {
                           PWM3 = 1;
                         }
                 else
                   {
                     PWM3 = 0;
                   }                        
     }
/******************************/        
                if(Y_Z)                      //右转
      {  
                           PWM2 = 0;
               PWM3 = 0;
                           PWM4 = 0;
                if(PWM_Cnt<=connt)
                         {
                            PWM1 = 1;
                         }
      else
                          {
                            PWM1 = 0;
                          }                                
     }        
  if(PWM_Cnt>=10)PWM_Cnt = 0;
                 
        if(S>=1000)  //秒脉冲
                 {
                   LED=~LED;
                         S=0;
                 }

}

感谢提供这么好的例程及方案。