直立车调试_1调整中值和稳定性

      直立车调试，主要是调试平衡，与平衡相关的器件是加速度计与陀螺仪



      加速度中值

                          直立车搭建好过后，将车直立竖直放在桌子上，可以很容易的找到一个零界点，就是这个左边是车前倾，右边是车后倾，找到这个位置，通过改变long int GRAVITY_OFFSET =2236;中的数值，是在串口显示的g_fGravityAngle_just为0

                         使用的相关算法是

                                          g_fGravityAngle_just = ((float)(g_fGravityAngle-GRAVITY_OFFSET ))*1.5;



      陀螺仪中值

                         直立车搭建好过后，将车横放在桌子上，通过改变long int GYROSCOPE_OFFSET=2236;中的数值，是在串口显示的 g_fGyroscopeAngleSpeed_just 为0

                    使用的相关算法是

                                       g_fGyroscopeAngleSpeed_just = -((float)(g_fGyroscopeAngleSpeed-GYROSCOPE_OFFSET))*0.1;



调整过后，这个时候就算平衡点找到了，然后根据卡尔曼滤波或者清华滤波进行滤波处理，这样第一步就算完成了