任务堆栈：存储任务中的调用的函数、局部变量、中断服务程序和CPU寄存器的值。
全局变量的保护：
1.如果只在一个任务中写（或只有一个数据），而在其他任务中只是读取，则可以不用互斥型信号量，最多会造成读取的数据未被完全写完。
2.如果全局变量在多个任务中写，则需要用互斥型信号量保护，这样当有任务申请到互斥型信号量（保护不可重入的程序段）写数据时，其他任务的同一个互斥型信号量必须等待上一个任务的释放才可进行写。
3.如果全局变量在中断中写，则在其他任务中的全局变量的写操作要用临界段（禁止中断和禁止调度:保护不可被分割的程序段）保护。（因为如果不关中断相当于中断的优先级最高，而且不能被像其他任务那样挂起。）
OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN为1临界段使用锁调度器方式；
为0临界段使用禁中断方式（CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER();OS_CRITICAL_EXIT();
OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
OSSchedLockNestingCtr记录调度器被锁的次数）。
检测任务堆栈的使用情况：
OS_CFG_STAT_TASK_STK_CHK_EN使能 OS_ERRerr; CPU_STK_SIZE stk_free; CPU_STK_SIZE stk_used; OSTaskStkChk(&TaskBStkTCB,&stk_free,&stk_used,&err); 中断中使用OSIntEnter(); 和OSIntExit();是为了退出中断后执行中断调度操作，如果中断中并未用到OSSemPost();等系统函数，则退出中断服务程序后不需要进行任务调度，就可以不在中断服务程序中使用OSIntEnter(); 和OSIntExit();。
（有时候用：CPU_CRITICAL_ENTER();OSIntNestingCtr++; CPU_CRITICAL_EXIT();替代OSIntEnter();） 一、 变量类型 在cpu.h中是有关cpu变量的重新定义，还包括CPU_STK（CPU堆栈类型）， 和CPU_STK_SIZE（CPU堆栈类型的大小）的定义，CPU_SR（CPU状态寄存 器的定义）。 在os.h中是有关os类型的定义如OS_TCB（任务控制块）、OS_SEM（信号量）、OS_MUTEX（互斥型信号量）、OS_MSG（消息）、OS_Q（消息队列）、OS_ERR（系统错误）等。 在cpu_core.h中是有关cpu的定义，如CPU_ERR、CPU_TS、CPU_TS_TMR等。 CPU_STK：typedef unsigned int堆栈的类型定义
OS_TCB：struct os_tcb任务控制块的类型定义
OS_ERR：enum os_err错误信息定义
CPU_TS：typedef unsigned int时间戳变量
CPU_TS_TMR：typedef unsigned int定时器变量
二、 全局变量 （OS_CFG_STAT_TASK_EN使能且调用了OSStatTaskCPUUsageInit(&err); 则开启了统计任务的功能：可以统计CPU使用率等。） OSStatTaskCPUUsage：CPU的使用率（0—10000= 0.00-100.00%）
OSStatTaskCPUUsageMax：CPU的使用率最大值（0—10000= 0.00-100.00%）
OSTaskCtxSwCtr：任务切换次数的记录变量
OSStatTaskCtr：已经建立了的任务数
三、常用函数
一、OS_CORE.C （1）void OSInit() //系统初始化 （2）void OSIntEnter() //发生了一次中断（中断嵌套的逐层进入） （3）void OSIntExit() //退出了一次中断（中断嵌套的逐层退出） （4）void OSSched() //系统进行调度 （5）void OSSchedLock() //给调度器上锁 （6）void OSSchedUnlock() //给调度器解锁，成对使用 （7）void OSStart() //启动多任务过程，在启动之前必须调用OSInit()，并已建立一个任务。其中OSStartHighRdy()必须调用OSTaskSwHook()，并令OSRunning = TRUE. （8）void OS_Pend() //挂起任务 （9）void OS_Post() //解挂任务 （10）void OS_PendAbort() //取消挂起任务 （11）INT16UOSVersion () //返回uc/os的版本号*10000 （12）void OS_IdleTaskInit() //空闲任务初始化 （13）void OS_IdleTask() //空闲任务 二、OS_TASK.C （1）void OSTaskCreate(OS_TCB *p_tcb,//任务控制块 CPU_CHAR *p_name,//任务名 OS_TASK_PTR p_task,//任务函数指针 void *p_arg,//任务函数参数 OS_PRIO prio,//任务优先级 CPU_STK *p_stk_base,//堆栈指针 CPU_STK_SIZE stk_limit,//任务的堆栈剩余警戒线 CPU_STK_SIZE stk_size,//任务的空间大小 OS_MSG_QTY q_size, //能接收的信息队列最大值 OS_TICK time_quanta,//时间片轮转时间 void *p_ext,// 任务控制块的扩展信息 OS_OPT opt, //任务的选项 OS_ERR *p_err) //任务的错误信息 （2）void OSTaskChangePrio() //任务优先级别的改变 （3）void OSTaskDel() //任务的删除 （4）void OSTaskSuspend() //任务的暂停 （5）void OSTaskResume() //任务的恢复 （6）void OSTaskStkChk() //校核空余内存的数量 （7）OS_MSG_QTY OSTaskQFlush() //清空任务级消息队列中的消息 （8）void *OSTaskQPend() //挂起任务级消息队列 （9）CPU_BOOLEAN OSTaskQPendAbort()//取消任务级消息队列的挂起状态 （10）void OSTaskQPost() //向任务级消息队列中发送消息 （11）OS_REG OSTaskRegGet() //获取任务寄存器的当前值 （12）void OSTaskRegSet() //设置任务寄存器的当前值 （13）OS_SEM_CTR OSTaskSemPend() //任务信号量等待信号 （14）CPU_BOOLEAN OSTaskSemPendAbort()//任务信号量取消挂起状态 （15）OS_SEM_CTR OSTaskSemPost() //任务信号量发送消息 （16）OS_SEM_CTR OSTaskSemSet() //设置任务信号量的计数值 （17）void OSTaskTimeQuantaSet() //改变任务的时间片
voidTaskMain(void *pdata); //任务声明 static OS_TCB TaskMainTCB; //任务控制块 #define TASK_MAIN_PRIO 3 //任务优先级 #define TASK_MAIN_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小256*4=1024B static CPU_STK TaskMainStk[TASK_MAIN_STK_SIZE];//任务堆栈定义 OSTaskCreate((OS_TCB *)&TaskMainTCB, //任务的控制块 (CPU_CHAR *)"Task Main Start", //任务的名称 (OS_TASK_PTR )TaskMain, //任务的函数指针 (void *)0, //任务的函数初值 (OS_PRIO )TASK_MAIN_PRIO, //任务的优先级 (CPU_STK *)&TaskMainStk[0], //任务的堆栈 (CPU_STK_SIZE)TASK_MAIN_STK_SIZE/10,//任务的堆栈剩余警戒线 (CPU_STK_SIZE)TASK_MAIN_STK_SIZE,//任务的空间大小 (OS_MSG_QTY )0, //所能接收的信息队列最大值 (OS_TICK )0, //任务的时间片轮转时间 (void *)0, //任务的任务控制块的扩展信息 (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK| OS_OPT_TASK_STK_CLR), //任务的选项 (OS_ERR *)&err); //任务的错误信息 三、OS_TIME.C （1）void OSTimeDly() //以时钟节拍数为单位延时 （2）void OSTimeDlyHMSM() //用时、分、秒、毫秒为单位延时 （3）void OSTimeDlyResume() //取消任务中的延时，引发一次调度 （4）OS_TICKOSTimeGet() //获取OSTime 值 （5）void OSTimeSet() //设置 OSTime 值 四、OS_SEM.C （1）void OSSemCreate() //创建信号量 （2）OS_OBJ_QTY OSSemDel() //删除信号量 （3）OS_SEM_CTR OSSemPend() //请求信号量 （4）OS_SEM_CTR OSSemPost() //发送（释放）信号量 （5）void OSSemSet() //设置信号量的计数值 （6）OS_OBJ_QTYOSSemPendAbort() //取消信号量
static OS_SEM AppSem; //定义一个信号量变量 CPU_TS ts=0;//存放发送消息时的时间戳OS_TS_GET();(获取当前时间戳) OS_ERR err; //返回的错误信息 OSSemCreate(&AppSem,"Test Sem", 0, &err);//要在使用之前创建（如果在两个任务中都用到，则最好在两个任务创建前建立，也可在优先级高的任务中建立） OSSemPend(&AppSem,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,&ts,&err);//等待信号量（ts为发送信号量的时间戳） OSSemPost(&AppSem, OS_OPT_POST_1,&err);//发送信号量 五、OS_FLAG.C （1）void OSFlagCreate() //信号标志组的创建函数 （2）OS_OBJ_QTY OSFlagDel() //删除信号标志组 （3）OS_FLAGS OSFlagPend() //挂起信号标志组 （4）OS_FLAGS OSFlagPost() //向信号标志组发送信号 （5）OS_OBJ_QTYOSFlagPendAbort() //取消挂起信号标志组
staticOS_FLAG_GRP AppFlag; //定义一个信号标志组变量 CPU_TSts=0; //存放发送消息时的时间戳OS_TS_GET();(获取当前时间戳) OS_ERRerr; //返回的错误信息 OSFlagCreate(&AppFlag,"TestFlag",0x00,&err);//创建信号标志组且设置初值为0x00 OSFlagPend(&AppFlag,0x03,0,OS_OPT_PEND_FLAG_SET_ALL,&ts,&err); //等待信号标志组的bit0和bit1都为1 OSFlagPost(&AppFlag,0x01,OS_OPT_POST_FLAG_SET,&err); //把信号标志组的bit0设置为1 六、OS_MUTEX.C （1）void OSMutexCreate() //创建互斥型信号量 （2）OS_OBJ_QTY OSMutexDel() //删除互斥型信号量 （3）void OSMutexPend() //请求互斥型信号量 （4）void OSMutexPost() //发送（释放）互斥型信号量 （5）OS_OBJ_QTYOSMutexPendAbort() //取消互斥型信号量 static OS_MUTEX AppMutex; //定义一个互斥型信号量变量 CPU_TS ts=0;//存放发送消息时的时间戳OS_TS_GET();(获取当前时间戳) OS_ERR err; //返回的错误信息 OSMutexCreate(&AppMutex,"Test Mutex", &err);//创建互斥型信号量 OSMutexPend(&AppMutex, 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING,&ts,&err); //互斥型信号量申请（阻塞方式） OSMutexPost(&AppMutex, OS_OPT_POST_NONE,&err); //互斥型信号量释放 七、OS_Q.C （1）void OSQCreate() //创建一个消息队列 （2）OS_OBJ_QTY OSQDel() //删除消息队列 （3）OS_MSG_QTY OSQFlush() //清空消息队列 （4）void *OSQPend() //请求一个消息队列 （6）void OSQPost() //向消息队列发送消息 （6）OS_OBJ_QTYOSQPendAbort() //取消消息队列的等待状态 以指针和长度的形式向其他任务发送消息，如果是阻塞方式则接收到的数据的次数等于发送的次数才会被阻塞。 static OS_Q AppQ; //定义一个消息队列变量 u8sendq_a[2]={1,2}; //要发送的数据 OSQCreate(&AppQ,"Test Q", 13, &err);//创建消息队列包含存放消息的条数 OSQPost(&AppQ,sendq_a,2, OS_OPT_POST_FIFO,&err);//发送数据 OS_MSG_SIZEmsg_size=0; //接收到的数据的大小 CPU_TS ts=0; //发送数据时的时间戳 OS_ERRerr; u8 *req; //接收到的数据的地址 req=(u8*)OSQPend (&AppQ, 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &msg_size,&ts,&err); //接收数据（阻塞方式，非阻塞方式是给中断用的） 八、OS_MEM.C （1） void OSMemCreate() //创建一个固定大小的内存分区 （2）void *OSMemGet() //从分区中获取一个内存块 （3）void OSMemPut() //返还一个内存块到分区 九、OS_TMR.C （1）void OSTmrCreate() //创建一个定时器，定时调用函数 （2）CPU_BOOLEAN OSTmrDel() //删除定时器 （3）OS_TICK OSTmrRemainGet() //定时器的剩余时间 （4）CPU_BOOLEAN OSTmrStart() //定时器开始计时 （5）OS_STATE OSTmrStateGet() //获取定时器的当前状态
（6）CPU_BOOLEAN OSTmrStop() //定时器停止计时 | 
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