蓝牙小车程序_1

ID:80183 · 发表于 2015-5-16 19:14

#include<reg52.h>//声明头文件
#define uchar unsigned char//宏定义
#define uint unsigned int//宏定义

sbit deng=P2^0;//定义车灯的控制引脚
sbit z=P2^1;//定义左转向灯的控制引脚
sbit y=P2^2;//定义右转向灯的引脚
sbit BEEP=P2^3;//定义蜂鸣器的引脚

sbit zuo1=P0^0;//定义控制左边电机的单片机引脚
sbit zuo2=P0^1;//定义控制左边电机的单片机引脚
sbit you1=P0^2;//定义控制右边电机的单片机引脚
sbit you2=P0^3;//定义控制右边电机的单片机引脚
uchar a=0;//定义一个变量a，用来读取串口的数据

void delay(uint z)//一个带参数的延时程序
{
int i,j;//定义两个变量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//将参数z赋值给j
}

void init()//初始化子程序
{
TMOD=0x20;//设置定时器T1为工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定时器装初值
TR1=1;//启动定时器T1
REN=1;//允许串口接收
SM0=0;
SM1=1;//设置串口工作方式1
EA=1;//开总中断
ES=1;//开串口中断
}

void go1()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void go2()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

delay(80);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void go3()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

delay(60);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void go4()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

delay(40);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void go5()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

delay(20);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void go6()//前进子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//关闭左边轮子

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//关闭右边轮子

z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void hui1()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void hui2()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

delay(80);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void hui3()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

delay(60);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void hui4()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

delay(40);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui5()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

delay(20);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui6()//小车后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子倒转
delay(23);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo2=1;//关闭左边轮子

you1=1;
you2=0; //右边轮子倒转
delay(26);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you2=1;//关闭右边轮子

z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void turnleft()//小车左转弯子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;//左边轮子停止转动

you1=0;
you2=1; //右边轮子正转
delay(24);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
you1=1;//右边轮子停止

delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
z=~z;//左转向灯打开
}

void turnright()//小车右转弯子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子正转
delay(25);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
zuo1=1;//左边轮子停止

you1=1;
you2=1; //右边轮子停止
delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
y=~y;//右转向灯打开
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;
you1=1;
you2=1; //左右轮全部停止
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}

void main()//主程序
{
init();//调用初始化子程序
while(1)//死循环
{

if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前进
go1();
if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前进
go2();
if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前进
go3();
if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前进
go4();
if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前进
go5();
if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前进
go6();

if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
hui1();
if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
hui2();
if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
hui3();
if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
hui4();
if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
hui5();
if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
hui6();

if(a==0x3f)//如果是0x3f就左转
turnleft();

if(a==0x4f)//如果是0x4f就右转
turnright();

if(a==0x00)//如果是0x00就停止
down();

if(a==0xa0)//如果是0xa0车灯打开
deng=0;

if(a==0xb0)//如果是0xb0车灯关闭
deng=1;

if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鸣器鸣响
BEEP=0;

if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鸣器关
BEEP=1;

else
down();

}
}

void chuan() interrupt 4//串口中断服务程序
{
RI=0;//软件清除串口响应
a=SBUF;//读取单片机串口接受的蓝牙模块发送的数据
}