[开源造车]51单片机两轮自平衡小车软件框架讲解

主控源代码部分，截止目前为止，都是属于辛辛苦苦敲出来的。没有使用实时操作系统，我们称之为裸机代码，未使用操作系统裸跑的意思。

为了满足各个层次用户的需求和体现出我们的努力，后续会试着移植Small RTOS51实时操作系统内核。Small RTOS51是陈明计先生（就职于周立功公司）编写的一个实时操作系统，适合在小RAM单片机上运行。

那么，现在就结合裸机代码，来说说喵呜ISO的软件框架。

图1 框图

图2 流程图

总体的流程图，就是这么简单。定时器里面的任务，是整个系统的核心。下面具体介绍实现细节。

初始化

学过 51单片机的都知道，任何一个处理器要正常运行后面的代码，首先必须得有一大段设备初始化的代码先运行，这些代码用于初始化处 理器的内部时钟、中断优先级、I/O 口的输入输出方向等等，也就是为后续代码正常运行，做了一个环境配置准备。

初始化看起来很繁杂，很多，也没啥好说的。

接下来 ，程序运行到死循环while（1）；程序会一直停在这里，等待数据中断的到来，而不是死机死在这里，这是有区别的，学过51的人都知道，我不再多说。

定时器

可以看到角度环、速度环、PID计算、PWM输出都放在定时中断1里面，它们属于需要精确时间周期执行，因此可以在一个周期定时中断里完成。