大神帮我看下我的智能车代码哪里出错，很急

ID:99359 · 发表于 2016-1-24 10:00

大神帮我看下我的智能车代码哪里出错，很急，按下按键1实现蓝牙遥控功能，按下按键2则实现魔幻手功能，以下是我的代码，但是遥控也遥控不了，也实现不了魔幻手功能，不知道哪里出错，希望大家指点指点

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit EX=P2^0;
sbit TX=P2^1;

sbit a1=P1^0;//电机控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;
sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;

uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据
uchar flag;
uint time,distance,valA;
unsigned long S=0;

void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
      uint x,y;
      for(x=z;x>0;x--)
            for(y=110;y>0;y--);
}

void delay20us()//短延时函数，用于起声波传感器延时
{
      uchar a;
      for(a=0;a<150;a++);
}

void delaym(int z)//延时函数,调节电机转速
{
int i,j;
      for(i=2;i>0;i--)
      for(j=z;j>0;j--);
}

void qingj()//前进
{
      a1=1;
      a2=0;
      a3=1;
      a4=0;
}

void hout()//后退
{
      a1=0;
      a2=1;
      a3=0;
      a4=1;
}

void youz()//右转
{
      a1=0;
      a2=0;
      a3=1;
      a4=0;
      delayxms(9);
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(1);
}

void zuoz()//左转
{
      a1=1;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(9);
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
      delayxms(1);
}

void tingz()//停止
{
      a1=0;
      a2=0;
      a3=0;
      a4=0;
}

void lanya()
{
TMOD=0x20;//定时器1工作方式2，8位自动重装
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
TL1=0xFd;
SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01　允许接收
PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
TR1=1;//打开定时器1
      ES=1;//打开串口中断
EA=1;//开总中断
//以上跟串口通信初始化有关
}

void chao()
{
   TMOD=0x01;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1;//开启总中断
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//允许T0中断

}

void keyscan()
{
      if(key1==0)
      delayxms(10);
      if(key1==0)
      {
         lanya();
            while(!key1);
}

      if(key2==0)
      delayxms(10);
      if(key2==0)
      {
               chao();
            while(!key2);
      }
}

void chaoshengbo()
{
      TX=1;//初始化Trig引脚，启动一次模块
      delay20us();
      TX=0;

//       for(valA=100;valA>0;valA--)//for循环是防止发射信号对回响信号的影，响根据实际情况是否用
//　{
            if(EX==1)//判断Exho是否为高电平
            {

                     TR0=1;                         //开启计数
                     while(EX);                      //当RX为1计数并等待
                     TR0=0;                               //关闭计数

                     time=TH0*256+TL0; //计算整个距离的时间
                     TH0=0;
                     TL0=0;
                     TX=0;

                     S=((time*2)/100)-3;    //计算距离，算出来是CM  3是盲区　(time*1.7)/100;
            }
//       }
}

void main(void)
{
keyscan();
      while(1)
      {
            if(key1==0)
         {
               if(a=='A') qingj();//前进

            else if(a=='B') hout();//后退

            else if(a=='C') zuoz();//左转

            else if(a=='D') youz();//右转

            else tingz();//停止
            }

            if(key2==0)
            {
                     chaoshengbo();//超声波初始化

                     if(S>=20) qingj();
                     else hout();

      }
      }
}

void zd0() interrupt 1       //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;       //中断溢出标志
      EX=0;
}

void serial() interrupt 4//中断子函数
{
      RI=0;//清0
      a=SBUF;
}

ID:79544 · 发表于 2016-1-24 21:23

程序肯定不行，再好好找找别的程序试试。你那个蓝牙不是程序只是初始化。

ID:99359 · 发表于 2016-1-25 18:37

腾飞的龙发表于 2016-1-24 21:23
程序肯定不行，再好好找找别的程序试试。你那个蓝牙不是程序只是初始化。

你会帮我改改上面的程序吗

ID:79544 · 发表于 2016-1-26 21:23

你先试试单个功能看看行不行

ID:79544 · 发表于 2016-1-26 21:27

这是个单字符的蓝牙控制的小车程序

/************************************************
//蓝牙控制小车加舵机加避障可以调速正确的程序
单片机： STC12C5608AD
// 晶振： 11.0592M晶振
作者：苏义江
时间：2016-1-8
***************************************************/
#include <reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//sfr T2MOD=0xc9;
sbit in1 =P1^0; //电机1端口
sbit in2 =P1^1;
sbit ina =P1^2; //电机PWM-A
sbit in3 =P1^3;//电机2端口
sbit in4 =P1^4;
sbit inb =P1^5;//电机PWM-B
sbit bz_l =P2^0; //避障左
sbit bz_z =P2^1; //避障右
sbit bz_r =P2^2; //避障右
sbit moto_pwm =P3^4;//PWM输出脚控制舵机
sbit yan =P3^5;//头灯光
sbit landeng =P3^2;//蓝前大灯
sbit hondeng =P3^3;//红前大灯
sbit yinyue =P3^7;//音乐端口
sbit wela =P1^6;//位码
sbit dula =P1^7;//段码
uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
//uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//数码管全显示 0
uint tt = 0;//变量定义
uint num=0;//变量定义
uchar pwm_lefr=0;//定义定时器自加1变量
//uchar pwm_lefr1=0;//定义定时器自加1变量
uchar duojiguizhong=14;//舵机归中1.5ms
uchar duojiguizhong1=14;//舵机归中1.5ms
uchar tmp,w,sudu; //变量w 定义PWM值
void init() ;
void delay1(uint z)//延时函数
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=120;y>1;y--);
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=0;x<z;x++)
for(y=0;y<1000;y++);
}
/*void xianshi(uchar num)//显示
{
uchar gw,sw,bw,qianw;
qianw=num/1000%100;
bw=num%1000/100;
sw=num%100/10;
gw=num%10;
P2=0xfe;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[qianw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xfd;
wela=1;
_nop_();
_nop_();
wela=0;
P2=table[bw];
dula=1;
_nop_();
_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xfb;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[sw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xf7;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[gw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2); //显示个十百千
} */
void pwmmaic()//产生PWM
{
if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
moto_pwm=1;
else
moto_pwm=0;
if(pwm_lefr>=200)
pwm_lefr=0;
}
void duoji_kz()//舵机控制
{
yan=0;
duojiguizhong=9;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=16;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=24;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=16;
delay(800);
yan=0;
delay(1500);
yan=1;
}
void lankong() //蓝色LED
{
landeng=0;
delay1(80);
landeng=1;
delay1(80);
}
void hongkong() //红色LED
{
hondeng=0;
delay1(80);
hondeng=1;
delay1(80);
}
void qianjin()
{
in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
w=40;
yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;
}
void houtui()
{
in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
w=40;
yan=1;hondeng=0;yinyue=0;
}
void zuozhuan()
{
in3=1;in4=0;
w=40;
lankong();yinyue=1;
}
void youzhuan()
{
in1=0;in2=1;
w=40;
hongkong();yinyue=1;
}
void tingzhi()
{
in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
hongkong();lankong();yinyue=1;
}
void zhuanquan()
{
in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
w=40;
lankong();yinyue=1;
}
void bizhang() //避障
{
if(bz_l==1&&bz_z==1)
qianjin();
if(bz_l==0&&bz_z==1)
zuozhuan();
if(bz_l==1&&bz_z==0)
youzhuan();
if(bz_l==0&&bz_z==0)
{
tingzhi();
delay(100);
zuozhuan();
delay(400);
qianjin();
}
/*
if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==1)
qianjin();
if(bz_l==0&&bz_z==1&&bz_r==1)
zuozhuan();
if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==1)
zuozhuan();
if(bz_l==1&&bz_z==1&&bz_r==0)
youzhuan();
if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==0)
youzhuan();
if(bz_l==1&&bz_z==0&&bz_r==1)
{
tingzhi();
delay(100);
houtui();
delay(500);
zuozhuan();
delay(200);
qianjin();
}
if(bz_l==0&&bz_z==0&&bz_r==0)
{
tingzhi();
delay(100);
houtui();
delay(500);
zuozhuan();
delay(200);
qianjin();
} */
}
void init() //串口初始化
{ //关中断
SCON =0x50; //串口模式1,允许接收
TMOD =0x20;//定时器1为模式2 8-bit自动装载方式用于产生波特率
PCON=0x00;//波特率不倍增
TH1=0xfd;//波特率9600 11.0592M
TL1=0xfd;
TH0=0xfd;
TH0=0xae;
EA=1;
ES=1;
ET0=1; // T0中断允许
TR0=1; // 启动T0定时器
TR1=1; // 启动T1定时器
duojiguizhong=16;
duojiguizhong1=16;
}
void ctrl() //接收处理函数
{
switch(tmp)
{
case 1:qianjin(); break;
case 2: houtui();break;
case 3:zuozhuan(); break;
case 4:youzhuan();break;
case 0:tingzhi(); break;
case 7:duoji_kz();break; //舵机 C
case 8: bizhang(); break; //避障 D
/*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;
case 2:duoji_kz(); houtui();break;
case 3:zuozhuan(); break;
case 4:youzhuan();break;
case 0:tingzhi(); break; */
}
}
void tiaosu () //调速
{
switch(sudu)
{
case 5: zhuanquan(); break; //A
case 6: w=75; break; //B
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
// xianshi( num ); //显示函数
ctrl();
tiaosu();
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0=0xfd;
TL0=0xae;
tt++;
pwm_lefr++;
// pwm_lefr1++;
pwmmaic();
if(tt<w)
{
ina=1;
inb=1;
}
else
{
ina=0;
inb=0;
}
if(tt==100)
{tt=0;
num++;
if(num==9999)num=0;
}
}
void ckzd() interrupt 4
{
ES=0;
RI=0;
tmp=SBUF;
sudu=SBUF;
ES=1;
}

复制代码

ID:79544 · 发表于 2016-1-26 21:28

里面数码管和舵机以及避障和PWM你可以屏蔽掉

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