51单片机红外循迹小车过弯问题

小车只有l298n驱动电机模块一个，减速电机2个，最小系统，7.5v直流电源，外加4~6个的红外传感模块，跑道是外面两条黑，中间白的，黑线大约2cm多一些，白的大约45cm。
过弯一直是硬伤啊，特别是直角弯，真是靠运气过的；是不是一定要用pwm调速过弯才好？
求过来人告知思路，要如何过弯，我有点卡壳了；
如果可以也把红外传感器模块的排布说一下，我就直接对称着排的。

把你的程序贴上了看看，循迹最好用PWM要不太快肯定冲出去。

你可以减速之后选择两轮差速转向，再有就是用PWM减速

红外要处理的快

红外传感器，最好是放在一排，白黑一组，两组之间用小卡片遮挡一下，防干扰，置于PWM，可以用定时器程序写，也可以用延时程序来写，只不过延时比较不准确