avr单片机 PWM调速程序及原理图

16单片机 PWM调速！！！！


源程序：

1. #include<iom16v.h>
   
2. #include<macros.h>
   
3. 
   
4. #define uint unsigned int
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define Left OCR1A
   
7. #define Right OCR1B
   
8. #define ADD 1.15;   //宏定义，加速系数
   
9. 
   
10. uchar i;
    
11. uchar flag;      //是否减速标志位
    
12. uchar TCRT5000_IN;
    
13. 
    
14. uint Max_Speed;
    
15. uchar Min_Speed;
    
16. 
    
17. /*************************************************
    
18. 函数名称：Init_TCRT5000
    
19. 函数功能：初始化红外传感器TCRT5000
    
20. 函数说明：设置PA口为输入，监测传感器信号*********/
    
21. void Init_TCRT5000()
    
22. {
    
23. DDRA = 0X00;
    
24. PORTA = 0XFF;
    
25. }
    
26. 
    
27. /*************************************************
    
28. 函数名称：Max()
    
29. 函数功能：判断最大速度
    
30. 函数说明：判断最大速度，将其值放入Max_Speed中*****/
    
31. void Max()
    
32. {
    
33. if(Left >= Right)
    
34. {
    
35.   Max_Speed = Left * ADD;
    
36. }
    
37. else
    
38. {
    
39.   Max_Speed = Right * ADD;
    
40. }
    
41. if(Max_Speed >= 0xf7)
    
42. {
    
43.   Max_Speed = 0xf7;
    
44. }
    
45. Min_Speed = 0x20 ;
    
46. }
    
47. 
    
48. /*************************************************
    
49. 函数名称：Scan_TCRT5000
    
50. 函数功能：TCRT5000进行扫描，返回跑到信息
    
51. 函数说明：*********/
    
52. void Scan_TCRT5000()
    
53. {
    
54. TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
    
55. switch(TCRT5000_IN)
    
56. {
    
57.    /*  OOOOO  *///全灭
    
58.    case 0x00:
    
59.        break;
    
60.    /*  *****  *///全亮
    
61.    case 0x1f:
    
62.        OCR1A=0x00;
    
63.        OCR1B=0x00;
    
64.            break;
    
65.    /*  O*OOO  */
    
66.    case 0x08:
    
67.        OCR1A=Min_Speed;
    
68.            OCR1B=Max_Speed;
    
69.            break;
    
70.    /*  *OOOO  */
    
71.    case 0x10:
    
72.        OCR1A=Min_Speed;
    
73.            OCR1B=Max_Speed;
    
74.               break;
    
75.    /*  O**OO  */
    
76.    case 0x0c:
    
77.        OCR1A=Min_Speed;
    
78.            OCR1B=Max_Speed;
    
79.            break;
    
80.    /*  **OOO  */
    
81.    case 0x18:
    
82.        OCR1A=Min_Speed;
    
83.            OCR1B=Max_Speed;
    
84.            break;
    
85.     /*  ***00*/
    
86.     case 0x1c:
    
87.        OCR1A=Min_Speed;
    
88.            OCR1B=Max_Speed;
    
89.            break;
    
90.    /*  OOO*O  */
    
91.    case 0x02:
    
92.            OCR1A=Max_Speed;
    
93.            OCR1B=Min_Speed;
    
94.            break;
    
95.    /*  OOOO*  */
    
96.    case 0x01:
    
97.        OCR1A=Max_Speed;
    
98.            OCR1B=Min_Speed;
    
99.            break;
    
100.    /*  OO**O  */
     
101.    case 0x06:
     
102.        OCR1A=Max_Speed;
     
103.            OCR1B=Min_Speed;
     
104.            break;
     
105.    /*  OOO**  */
     
106.    case 0x03:
     
107.        OCR1A=Max_Speed;
     
108.            OCR1B=Min_Speed;
     
109.            break;
     
110.    /*  OO***  */
     
111.    case 0x07:
     
112.        OCR1A=Max_Speed;
     
113.            OCR1B=Min_Speed;
     
114.            break;  
     
115.    default:
     
116.        break;
     
117.   }
     
118. }
     
119. 
     
120. /*************************************************
     
121. 函数名称：Init_Speed
     
122. 函数功能：定时器1初始化，产生两路PWM信号
     
123. 函数说明：通过改变全局变Left，Right控制小车速度**/
     
124. void Init_Speed()
     
125. {
     
126. DDRD |= 0X30;
     
127. TCCR1A=0xA1;
     
128. TCCR1B=0x0A;
     
129. OCR1A=0xa0;
     
130. OCR1B=0xa0;
     
131. }
     
132. 
     
133. /**********************************************
     
134. 函数名称：Stop
     
135. 函数功能：小车停止
     
136. 函数说明：Right=0，Left=0*********************/
     
137. void Stop()
     
138. {
     
139. OCR1A=0x00;
     
140. OCR1B=0x00;
     
141. }
     
142. 
     
143. /**********************************************
     
144. 函数名称：Init_Timer0
     
145. 函数功能：初始化定时器0
     
146. 函数说明：初始化定时器0
     
147.           设1024分频
     
148.                   100ms触发一次中断，速度加1**********/
     
149. void Init_Timer0()
     
150. {
     
151. TCCR0 = 0x05;
     
152. TCNT0 = 0x00;
     
153. TIMSK |= BIT(2);
     
154. SREG |= BIT(7);
     
155. }
     
156. 
     
157. void main()
     
158. {
     
159. uchar speed;
     
160. TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
     
161. Init_Speed();
     
162. Init_TCRT5000();
     
163. Init_Timer0();
     
164. while(1)
     
165. {
     
166.   TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
     
167.   while(TCRT5000_IN != 0x04)
     
168.   {
     
169.    SREG &= ~BIT(7);   //关闭中断
     
170.    Scan_TCRT5000();
     
171.    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
     
172.    flag = 1;
     
173.   }
     
174. 
     
175.   while(TCRT5000_IN == 0x04)
     
176.   {
     
177.    if(flag == 1)
     
178.    {
     
179.            Left = 0xb0;
     
180.     Right = 0xb0;
     
181.         flag =0;
     
182.         SREG |= BIT(7);   //打开中断
     
183.    }
     
184.    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
     
185.   }
     
186. }
     
187. }
     
188. 
     
189. /*定时器0中断函数*/
     
190. #pragma interrupt_handler Timer0:10
     
191. void Timer0()
     
192. {
     
193. TCNT0 = 0x00;
     
194. i++;
     
195. if(i == 100)
     
196. {
     
197.   i=0;
     
198.   Left++;
     
199.   if(Left >= 0xfe)
     
200.   {
     
201.    Left = 0xfe;
     
202.   }
     
203.   OCR1B++;
     
204.   if(OCR1B >= 0xfe)
     
205.   {
     
206.    OCR1B = 0xfe;
     
207.   }
     
208.   Max();
     
209. }
     
210. }

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