|
|
我做了个 2.4G 遥控器 下面有附图 有源码 有感兴趣的 可以学学 了 。当时做的时候也学习了很长时间 。由于自己感兴趣 ，就学下去了 收益匪浅啊。很适合初学者看看了 。本程序 做个小车 小船的 灼灼有余了 。这是发射程序 #include <reg51.h>#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
//STC12 系列新增寄存器
sfr IPH=0xb7;
sfr P4=0xc0;
sfr P4SW=0xbb;
sfr P1ASF=0x9d;
sfr P4M0=0xb4;
sfr P3M0=0xb2;
sfr P3M1=0xb1;
sfr P2M0=0x96;
sfr P0M0=0x94;
sfr ADC_CONTR=0xbc;
sfr ADC_RES=0xbd;
sfr ADC_RESL=0xbe;
sfr BRT=0x9c;
sfr AUXR=0x8e;
sfr WAKE_CLKO=0x8f;
sfr IAP_DATA=0xc2;
sfr IAP_ADDRH=0xc3;
sfr IAP_ADDRL=0xc4;
sfr IAP_CMD=0xc5;
sfr IAP_TRIG=0xc6;
sfr IAP_CONTR=0xc7;
sfr CCON = 0xD8; //PCA control register
sbit CCF0 = CCON^0; //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1 = CCON^1; //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR = CCON^6; //PCA timer run control bit
sfr CMOD = 0xD9; //PCA mode register
sfr CL = 0xE9; //PCA base timer LOW
sfr CH = 0xF9; //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1 = 0xDB; //PCA module-1 mode registers
sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA module-1 capture register HIGH
/*************************************************/
/* STC15W404AS寄存器补充
sfr AUXR1 = 0XA2;
sfr AUXR = 0X8E;
sfr TH2 = 0XD6;
sfr TL2 = 0XD7;
sfr P4 = 0xc0;
sfr P5 = 0xc8;
sfr P3M0=0xB2;
sfr SPSTAT = 0xCD; //
sfr SPCTL = 0xCE; //
sfr SPDAT = 0xCF; */
//定时器2
//sfr T2H=0xd6;
//sfr T2L=0xd7;
//sfr IE2=0xaf;
//ADC
//sfr ADC_CONTR = 0xBC; //带AD系列
//sfr ADC_RES = 0xBD; //带AD系列
//sfr ADC_RESL = 0xBE; //带AD系列
//sfr P1ASF = 0x9D;
sfr PCON2 = 0x97;
#define ADC_POWER 0x80//ADC电源控制位
#define ADC_FLAG 0x10//ADC完成标志
#define ADC_START 0x08//ADC起始控制位
#define ADC_SPEEDLL 0x00//540个时钟转换一次
#define ADC_SPEEDL 0x20//360时钟
#define ADC_SPEEDH 0x40//180时钟
#define ADC_SPEEDHH 0x60//90时钟
unsigned char recv_buf[6]={0,0,0,0,1,1};//NRF24模块可以一次发射32个字节,这里只用6个，代表6个通道。
sbit NRF_CE = P0^1;
sbit NRF_CSN = P0^0;
sbit NRF_MISO = P0^5;
sbit NRF_MOSI = P0^2;
sbit NRF_SCK = P0^3;
sbit NRF_IRQ = P0^4;
/*sbit NRF_IRQ = P5^5;
sbit NRF_MISO = P1^4;
sbit NRF_MOSI = P1^3;
sbit NRF_SCK = P1^5;
sbit NRF_CSN = P1^2;
sbit NRF_CE = P5^4; */
sbit SW1=P3^7;//开关通道1
sbit SW2=P3^6;//开关通道2
sbit SW_Mix1=P3^5;//混控开关1
//sbit Beep=P3^4;//蜂鸣器
//sbit LED_Battery=P3^3;//1s电池低压报警灯
sbit LED_NRF=P3^2;//NRF模块信号不好报警灯
u8 TxAllCount=0;//发射总次数
u8 TxOKCount=0;//发射成功次数
u8 Time10Ms=0;//蜂鸣器鸣叫时间
/*
有些摇杆，阻值5K的，摇到最上方，还有大概1K的阻值，阻值并不是0的样子。
有些摇杆，摇到最上边阻值就是0了。
这样摇不到底的摇杆，我不做转换了，电调有行程调节的。
接舵机倒无所谓，大不了转不了45度，我转个30°也凑合了。
*/
u8 pianyi=25;//摇杆上限偏移范围上限值，默认25，你也可以修改。
/********** 你可以从这里复制NRF24L01的全部代码了 ***********/
/********** NRF24L01寄存器操作命令 ***********/
#define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NRF_NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
/********** NRF24L01寄存器地址 *************/
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道)
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发
#define RF_CH 0x05 //RF通道
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器
#define STATUS 0x07 //状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送检测寄存器
#define CD 0x09 // 载波检测寄存器
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 数据通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 数据通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 数据通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 数据通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 数据通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 数据通道5接收地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节)
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO状态寄存器
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/****** STATUS寄存器bit位定义 *******/
#define MAX_TX 0x10 //达到最大发送次数中断
#define TX_OK 0x20 //TX发送完成中断
#define RX_OK 0x40 //接收到数据中断
/*——————————————————————————————————————————————————*/
/********* 24L01发送接收数据宽度定义 ***********/
#define TX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH 6 //32字节有效数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH 6 //32字节有效数据宽度
uchar xdata TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
uchar xdata RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
void Delay1ms() //@12.000MHz 软件延时1ms
{
unsigned char i, j;
i = 12;
j = 169;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay_ms(unsigned char i) //延时n毫秒 0~255ms
{
while(--i)
{
Delay1ms();
}
}
void DelayMs(unsigned int i) //延时N毫秒，0~65535ms
{
while(--i)
{
Delay1ms();
}
}
/**********************/
/* 初始化硬件SPI口 */
/*
void SPI_Init(void) //如果用模拟SPI，这个就不要调用了，它是开启硬件SPI
{
SPSTAT |= 0xC0; //SPI状态寄存器全部清0 SPIF和WCOL清0
SPCTL = 0xD0; //0xD0=11010000 ，表示SPI开启，主机模式，SPI频率为主频四分之一
} */
/**********************/
/* SPI数据收发函数 硬件SPI */
/*
uchar SPI_RW(uchar tr_data)
{
uchar i=0;
SPSTAT |= 0xc0; //SPI状态寄存器全部清0 SPIF和WCOL清0
SPDAT=tr_data; //将数据放到SPI数据寄存器中
while(((SPSTAT&0x80)!=0x80)&&(i<20)) //SPSTAT&0x80 SPI数据传输完成标志 如果没完成传输，就延时1ms
{
i++;
delay_ms(1); //20ms内没完成，则跳出
}
return SPDAT; //返回传输的数据值
} */
// 下面是“模拟SPI” 如果不用硬件SPI，可以用模拟SPI
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
uchar bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // 输出8位
{
NRF_MOSI=(byte&0x80); // MSB TO MOSI
byte=(byte<<1); // shift next bit to MSB
NRF_SCK=1;
byte|=NRF_MISO; // capture current MISO bit
NRF_SCK=0;
}
return byte;
}
/*********************************************/
/* 函数功能：给24L01的寄存器写值（一个字节） */
/* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */
/* value 给寄存器写的值 */
/* 出口参数：status 状态值 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value)
{
uchar status;
NRF_CSN=0; //CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器地址,并读取状态值
SPI_RW(value);
NRF_CSN=1; //CSN=1;
return status;
}
/*************************************************/
/* 函数功能：读24L01的寄存器值 （一个字节） */
/* 入口参数：reg 要读的寄存器地址 */
/* 出口参数：value 读出寄存器的值 */
/*************************************************/
uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg)
{
uchar value;
NRF_CSN=0; //CSN=0;
SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
value = SPI_RW(NRF_NOP);
NRF_CSN=1; //CSN=1;
return value;
}
/*********************************************/
/* 函数功能：读24L01的寄存器值（多个字节） */
/* 入口参数：reg 寄存器地址 */
/* *pBuf 读出寄存器值的存放数组 */
/* len 数组字节长度 */
/* 出口参数：status 状态值 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0; //CSN=0
status=SPI_RW(reg);//发送寄存器地址,并读取状态值
for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)
pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF);//读出数据
NRF_CSN=1; //CSN=1
return status; //返回读到的状态值
}
/**********************************************/
/* 函数功能：给24L01的寄存器写值（多个字节） */
/* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */
/* *pBuf 值的存放数组 */
/* len 数组字节长度 */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //写入数据
NRF_CSN=1;
return status; //返回读到的状态值
}
//为避免编译器函数重入错误，所以又改名复制的函数，和上面的函数一个样
uchar NRF24L01_Write_BufData(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //写入数据
NRF_CSN=1;
return status; //返回读到的状态值
}
/*********************************************/
/* 函数功能：24L01接收数据 */
/* 入口参数：rxbuf 接收数据数组 */
/* 返回值： 0 成功收到数据 */
/* 1 没有收到数据 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf)
{
uchar state;
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&RX_OK)//接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1;//没收到任何数据
}
/**********************************************/
/* 函数功能：设置24L01为发送模式 */
/* 入口参数：txbuf 发送数据数组 */
/* 返回值； 0x10 达到最大重发次数，发送失败*/
/* 0x20 成功发送完成 */
/* 0xff 发送失败 */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf)
{
uchar state;
// uchar i;
NRF_CE=0;//CE拉低，使能24L01配置
NRF24L01_Write_BufData(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF_CE=1;//CE置高，使能发送
while(NRF_IRQ==1);//等待发送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(state&TX_OK)//发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//发送失败
}
/********************************************/
/* 函数功能：检测24L01是否存在 */
/* 返回值； 0 存在 */
/* 1 不存在 */
/********************************************/
//检测原理就是存入NRF模块一段数据，然后再读出来比较一下是否一致
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar check_in_buf[5]={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55};
uchar check_out_buf[5]={0x00};
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, check_in_buf, 5);
NRF24L01_Read_Buf(READ_REG+TX_ADDR, check_out_buf, 5);
if((check_out_buf[0] == 0x11)&&\
(check_out_buf[1] == 0x22)&&\
(check_out_buf[2] == 0x33)&&\
(check_out_buf[3] == 0x44)&&\
(check_out_buf[4] == 0x55))return 0;
else return 1;
}
void NRF24L01_SET_TX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); // 配置为无线发送模式
NRF_CE=1;
}
void NRF24L01_SET_RX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f); // 配置为无线接收模式
NRF_CE=1;
}
void NRF24L01_RT_Init(void) //NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); 发射时0x0e，记得修改
{
NRF_CE=0; //进行配置，要首先禁止模块功能
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,(uchar*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(uchar*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通道为125
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x27); //7db增益,250kbps
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
NRF_CE=1; //CE置1，恢复功能 //0x0e发射 0x0f接收
} //记得发送程序和接收程序的配置，要改0e和0f的数值，要不就要单独要用一次发射或者接收设置。
/********** NRF24L01的全部代码复制完成了 ***********/
/*void BEEP(u8 i) //蜂鸣器叫两声
{
Beep=1;
DelayMs(i);
Beep=0;
DelayMs(i);
Beep=1;
DelayMs(i);
Beep=0;
}
/*void TimeBEEP() //用定时器2让蜂鸣器间隔鸣叫
{
AUXR=0x10;//打开定时器2
}
*/
void InitADC(void) //ADC初始化
{
P1ASF=0xc3;//打开P1.0,P1.1,P1.6,P1.7的ADC转换功能 因为这里就用了4个脚 0xc3=11000011 对应P1.7~P1.0 8个脚
ADC_RES=0;//ADC的值清0
ADC_CONTR=ADC_POWER | ADC_SPEEDLL;//打开ADC的电源 540个时钟转换一次
delay_ms(2);//延迟2ms等待稳定
}
u16 Get_ADC10bitResult(u8 channel) //获取10位精度的ADC值
{
u16 adc;
u8 i;
if(channel > 7) return 1024; //错误,返回1024, ADC通道号0~7，不能超过7
ADC_RES = 0; //高位ADC清零
ADC_RESL = 0;//低位ADC清零
ADC_CONTR = (ADC_CONTR & 0xe0) | ADC_START | channel; //打开指定通道的ADC转换
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //对ADC_CONTR操作后要4T之后才能访问
for(i=0; i<250; i++) //250us内要转换完成，否则超时跳出
{
if(ADC_CONTR & ADC_FLAG) //转换完成后，ADC_FLAG=1，所以这里判断ADC_FLAG是不是为1
{
ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG; //ADC_FLAG手工清0
if(PCON2 & (1<<5))//根据ADRJ判断ADC转换值放在哪里 如果是1
{
adc = (u16)(ADC_RES & 3); //10位AD结果的高2位放ADC_RES的低2位，低8位在ADC_RESL。
adc = (adc << 8) | ADC_RESL; //3=二进制的11 &3是获取低2位的值 <<8 | ADC_RESL 是获取低8位的值
}
else //10位AD结果的高8位放ADC_RES，低2位在ADC_RESL的低2位。
{
adc = (u16)ADC_RES;
adc = (adc << 2) | (ADC_RESL & 3);
}
return adc;
}
}
return 1024; //如果超时,返回1024,调用的程序判断
}
/*******************************************
注意：下载时，下载界面"硬件选项"中下面的项要固定如下设置:
不勾选 允许低压复位(禁止低压中断)
低压检测电压 3.70V
选择CPU-CORE最高电压 2.74V
******************************************
void CheckLiBattery() //检测电池电压
{
if(PCON & (1<<5))//检测到低电压
{
LED_Battery=1; //低压报警LED灯亮
TimeBEEP(); //蜂鸣器叫
}
else
{
LED_Battery=0; //关灯
}
PCON &= ~(1<<5);//低压检测标志清0 ，为下次检测做准备
}
*/
//u8 GetNewYM(u8 ym,u8 minym,u8 maxym)//根据最大和最小油门，转换到0~255范围的新油门值
//{
// //最小油门 中点值固定128 最大油门 转为成0 128 255
//// return ym;
// if(ym<128)return (ym-minym)*128/(128-minym); //等比例缩小
// else
// if(ym>128)return 127+(ym-128)*128/(maxym-128);//等比例放大
// else
// return 128;
//}
void GetNRFTxDate()
{
u8 fy,sj;
recv_buf[0]=Get_ADC10bitResult(0)>>2;//P1.0 一通副翼 >>2的意思就是除以4 10位精度再转8位的
recv_buf[1]=Get_ADC10bitResult(1)>>2;//P1.1 二通升降
recv_buf[2]=Get_ADC10bitResult(6)>>2;//P1.6 三通油门
recv_buf[3]=Get_ADC10bitResult(7)>>2;//P1.7 四通方向
recv_buf[4]=SW1;//P3.7 五通 开关通道
recv_buf[5]=SW2;//P3.6 六通 开关通道
fy=recv_buf[0];
sj=recv_buf[1];
if (SW_Mix1==0)//当混控开关1打开
{
//这里混控可以根据混控开关，做成副翼和升降混控 方向和油门插速混控等模式
//我只设定了一个混控开关，郁闷了。混控形式太多，单片机引脚不够用了……你们自己改吧
/* 混控一
比如我改个副翼和升降的混控 也就是一通道和二通道进行混控
升降的时候，两个舵机同一个方向
副翼的时候，两个舵机方向相反
*/
/* 混控二
双电机的飞机，方向用电机差速控制，也就是副翼和油门的混控，一通道和三通道混控
加减油门，两个舵机同一方向
副翼的时候，两个舵机方向相反
*/
//下面我只写混控一，混控x之类的，大家可以模仿着写。其实我也没写过。我连架纸飞机都没。
//先判断是摇杆是升降还是副翼 加上75作为误差值
if (fy-pianyi>=128||fy+pianyi<=128)//副翼摇杆移动
{
recv_buf[1]=255-fy; //升降通道要反相
};
//先判断是摇杆是升降还是副翼
if (sj-pianyi>=128||sj+pianyi<=128)//升降摇杆移动
{
recv_buf[0]=sj; //升降要同相
};
}
}
void Timer0Init(void) //19毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TL0 = 0xC8; //设置定时初值
TH0 = 0xB5; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //开通定时器0中断
EA = 1; //开启全部中断
}
/*void Timer2Init(void) //10毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0xFB; //定时器时钟12T模式
T2L = 0xF0; //设置定时初值
T2H = 0xD8; //设置定时初值
IE2 |=0x04; //ET2=1 //允许定时器2的中断
EA = 1; //开启全部中断
AUXR=0;//禁止定时器2运行
//AUXR |= 0x10; //定时器2开始计时
}
*/
void main(void)
{
delay_ms(100); // 延时待系统稳定
SW1=1;//初始化开关通道1
SW2=1;//初始化开关通道2
SW_Mix1=1;//初始化混控开关1
LED_NRF=0;//关掉报警灯
// LED_Battery=0;//关掉状态灯
// Beep=0;//关掉蜂鸣器
// PCON &= ~(1<<5);//低压检测标志清0, 上电时标志为1
// P3M0=0x10; //P3.4 推挽输出，要不蜂鸣器声音太小
InitADC();//初始化ADC
// SPI_Init(); // 初始化SPI口
while(NRF24L01_Check()) // 等待检测到NRF24L01，程序才会向下执行
{
LED_NRF=1;//状态LED灯常亮表示NRF24L01模块出错。
};
NRF24L01_RT_Init(); // 配置NRF24L01为发射模式
// BEEP(250);//哔哔一声表示OK
Timer0Init();//定时器0初始化
// Timer2Init();//定时器2初始化
while(1)
{
// CheckLiBattery();//检测电池电压
};
}
//定时器0 用来发射6通道数据给接收器
void Timer0() interrupt 1
{
GetNRFTxDate(); //查询方式获得4个通道ADC值和2个开关通道值
TxAllCount++; //总发射次数+1
if(NRF24L01_TxPacket(recv_buf)==TX_OK)//如果发射没有失败
{
TxOKCount++; //发射成功次数+1
}
if (TxAllCount==50) //发射50次以后，计算成功率
{
if (TxOKCount<40)//丢包大于80%，报警 如果接收器没上电，也会报警
{
LED_NRF=1; //NRF模块指示灯亮起
TimeBEEP(); //蜂鸣器报警
}
else
{
LED_NRF=0; //关报警灯
}
TxAllCount=0; //重置计数
TxOKCount=0;
}
}
//定时器2 功能就是让蜂鸣器发出200毫秒的一个鸣叫，然后关掉。
/*void Timer2() interrupt 12
{
Time10Ms++;
if(Time10Ms<=20) //开始叫
{
Beep=1;
}
if(Time10Ms>20)//超过200毫秒停叫
{
Beep=0;
}
if(Time10Ms>40)
{
Time10Ms=0;
AUXR=0;//关掉定时器2
}
}
*/
下面是接收 程序
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
//STC12 系列新增寄存器
sfr IPH=0xb7;
sfr P4=0xc0;
sfr P4SW=0xbb;
sfr P1ASF=0x9d;
sfr P4M0=0xb4;
sfr P3M0=0xb2;
sfr P3M1=0xb1;
sfr P2M0=0x96;
sfr P0M0=0x94;
sfr ADC_CONTR=0xbc;
sfr ADC_RES=0xbd;
sfr ADC_RESL=0xbe;
sfr BRT=0x9c;
sfr AUXR=0x8e;
sfr WAKE_CLKO=0x8f;
sfr IAP_DATA=0xc2;
sfr IAP_ADDRH=0xc3;
sfr IAP_ADDRL=0xc4;
sfr IAP_CMD=0xc5;
sfr IAP_TRIG=0xc6;
sfr IAP_CONTR=0xc7;
sfr CCON = 0xD8; //PCA control register
sbit CCF0 = CCON^0; //PCA module-0 interrupt flag
sbit CCF1 = CCON^1; //PCA module-1 interrupt flag
sbit CR = CCON^6; //PCA timer run control bit
sfr CMOD = 0xD9; //PCA mode register
sfr CL = 0xE9; //PCA base timer LOW
sfr CH = 0xF9; //PCA base timer HIGH
sfr CCAPM0 = 0xDA; //PCA module-0 mode register
sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA module-0 capture register LOW
sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA module-0 capture register HIGH
sfr CCAPM1 = 0xDB; //PCA module-1 mode registers
sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA module-1 capture register LOW
sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA module-1 capture register HIGH
/*************************************************/
/* STC15W404AS寄存器补充
sfr AUXR1 = 0XA2;
sfr AUXR = 0X8E;
sfr TH2 = 0XD6;
sfr TL2 = 0XD7;
sfr P4 = 0xc0;
sfr P5 = 0xc8;
sfr P3M0=0xB2;
sfr SPSTAT = 0xCD; //
sfr SPCTL = 0xCE; //
sfr SPDAT = 0xCF; //
sfr P1M0=0x92;
//ADC
sfr ADC_CONTR = 0xBC; //带AD系列
sfr ADC_RES = 0xBD; //带AD系列
sfr ADC_RESL = 0xBE; //带AD系列
sfr P1ASF = 0x9D;
sfr PCON2 = 0x97;
//定时器2
sfr T2H=0xd6;
sfr T2L=0xd7;
sfr IE2=0xaf;
#define ADC_POWER 0x80//ADC电源控制位
#define ADC_FLAG 0x10//ADC完成标志
#define ADC_START 0x08//ADC起始控制位
#define ADC_SPEEDLL 0x00//540个时钟转换一次
#define ADC_SPEEDL 0x20//360时钟
#define ADC_SPEEDH 0x40//180时钟
#define ADC_SPEEDHH 0x60//90时钟 */
unsigned char recv_buf[6]={0,0,0,0,1,1};//NRF24模块可以一次发射32个字节,这里只用6个，代表6个通道。
/*sbit NRF_IRQ = P5^5;
sbit NRF_MISO = P1^4;
sbit NRF_MOSI = P1^3;
sbit NRF_SCK = P1^5;
sbit NRF_CSN = P1^2;
sbit NRF_CE = P5^4; */
sbit NRF_CE = P0^1;
sbit NRF_CSN = P0^0;
sbit NRF_MISO = P0^5;
sbit NRF_MOSI = P0^2;
sbit NRF_SCK = P0^3;
sbit NRF_IRQ = P0^4;
sbit CH1=P3^2;//通道1
sbit CH2=P3^3;//通道2
sbit CH3=P3^6;//通道3
sbit CH4=P3^7;//通道4
sbit CH5=P1^0;//通道5
sbit CH6=P1^1;//通道6
u8 n=0;//定时器0的中断次数
/********** 你可以从这里复制NRF24L01的全部代码了 ***********/
/********** NRF24L01寄存器操作命令 ***********/
#define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NRF_NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
/********** NRF24L01寄存器地址 *************/
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道)
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发
#define RF_CH 0x05 //RF通道
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器
#define STATUS 0x07 //状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送检测寄存器
#define CD 0x09 // 载波检测寄存器
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 数据通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 数据通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 数据通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 数据通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 数据通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 数据通道5接收地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节)
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO状态寄存器
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/
/****** STATUS寄存器bit位定义 *******/
#define MAX_TX 0x10 //达到最大发送次数中断
#define TX_OK 0x20 //TX发送完成中断
#define RX_OK 0x40 //接收到数据中断
/*——————————————————————————————————————————————————*/
/********* 24L01发送接收数据宽度定义 ***********/
#define TX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH 6 //32字节有效数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH 6 //32字节有效数据宽度
uchar xdata TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
uchar xdata RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x68,0x86,0x66,0x88,0x28};
void Delay1ms() //@12.000MHz
{
unsigned char i, j;
i = 12;
j = 169;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay4us() //@12.000MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
i = 9;
while (--i);
}
void Delay_4us(unsigned char i)
{
while(--i)
{
Delay4us();
}
}
void delay_ms(unsigned char i)
{
while(--i)
{
Delay1ms();
}
}
void DelayMs(unsigned int i)
{
while(--i)
{
Delay1ms();
}
}
/* 初始化硬件SPI口 */
/*
void SPI_Init(void) //如果用模拟SPI，这个就不要调用了，它是开启硬件SPI
{
SPSTAT |= 0xC0; //SPI状态寄存器全部清0 SPIF和WCOL清0
SPCTL = 0xD0; //0xD0=11010000 ，表示SPI开启，主机模式，SPI频率为主频四分之一
}
/**********************/
/* SPI数据收发函数 硬件SPI */
/*
uchar SPI_RW(uchar tr_data)
{
uchar i=0;
SPSTAT |= 0xc0; //SPI状态寄存器全部清0 SPIF和WCOL清0
SPDAT=tr_data; //将数据放到SPI数据寄存器中
while(((SPSTAT&0x80)!=0x80)&&(i<20)) //SPSTAT&0x80 SPI数据传输完成标志 如果没完成传输，就延时1ms
{
i++;
delay_ms(1); //20ms内没完成，则跳出
}
return SPDAT; //返回传输的数据值
} */
//下面是“模拟SPI”
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
uchar bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // 输出8位
{
NRF_MOSI=(byte&0x80); // MSB TO MOSI
byte=(byte<<1); // shift next bit to MSB
NRF_SCK=1;
byte|=NRF_MISO; // capture current MISO bit
NRF_SCK=0;
}
return byte;
}
/*********************************************/
/* 函数功能：给24L01的寄存器写值（一个字节） */
/* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */
/* value 给寄存器写的值 */
/* 出口参数：status 状态值 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value)
{
uchar status;
NRF_CSN=0; //CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器地址,并读取状态值
SPI_RW(value);
NRF_CSN=1; //CSN=1;
return status;
}
/*************************************************/
/* 函数功能：读24L01的寄存器值 （一个字节） */
/* 入口参数：reg 要读的寄存器地址 */
/* 出口参数：value 读出寄存器的值 */
/*************************************************/
uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg)
{
uchar value;
NRF_CSN=0; //CSN=0;
SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
value = SPI_RW(NRF_NOP);
NRF_CSN=1; //CSN=1;
return value;
}
/*********************************************/
/* 函数功能：读24L01的寄存器值（多个字节） */
/* 入口参数：reg 寄存器地址 */
/* *pBuf 读出寄存器值的存放数组 */
/* len 数组字节长度 */
/* 出口参数：status 状态值 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0; //CSN=0
status=SPI_RW(reg);//发送寄存器地址,并读取状态值
for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)
pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF);//读出数据
NRF_CSN=1; //CSN=1
return status; //返回读到的状态值
}
/**********************************************/
/* 函数功能：给24L01的寄存器写值（多个字节） */
/* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */
/* *pBuf 值的存放数组 */
/* len 数组字节长度 */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //写入数据
NRF_CSN=1;
return status; //返回读到的状态值
}
uchar NRF24L01_Write_BufData(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len) //为避免函数重入错误而加的额外函数
{
uchar status,u8_ctr;
NRF_CSN=0;
status = SPI_RW(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
SPI_RW(*pBuf++); //写入数据
NRF_CSN=1;
return status; //返回读到的状态值
}
/*********************************************/
/* 函数功能：24L01接收数据 */
/* 入口参数：rxbuf 接收数据数组 */
/* 返回值： 0 成功收到数据 */
/* 1 没有收到数据 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf)
{
uchar state;
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&RX_OK)//接收到数据
{
NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
return 0;
}
return 1;//没收到任何数据
}
/**********************************************/
/* 函数功能：设置24L01为发送模式 */
/* 入口参数：txbuf 发送数据数组 */
/* 返回值； 0x10 达到最大重发次数，发送失败*/
/* 0x20 成功发送完成 */
/* 0xff 发送失败 */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf)
{
uchar state;
// uchar i;
NRF_CE=0;//CE拉低，使能24L01配置
NRF24L01_Write_BufData(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节
NRF_CE=1;//CE置高，使能发送
while(NRF_IRQ==1);//等待发送完成
state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
if(state&MAX_TX)//达到最大重发次数
{
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器
return MAX_TX;
}
if(state&TX_OK)//发送完成
{
return TX_OK;
}
return 0xff;//发送失败
}
/********************************************/
/* 函数功能：检测24L01是否存在 */
/* 返回值； 0 存在 */
/* 1 不存在 */
/********************************************/
//检测原理就是存入NRF模块一段数据，然后再读出来比较一下是否一致
uchar NRF24L01_Check(void)
{
uchar check_in_buf[5]={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55};
uchar check_out_buf[5]={0x00};
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, check_in_buf, 5);
NRF24L01_Read_Buf(READ_REG+TX_ADDR, check_out_buf, 5);
if((check_out_buf[0] == 0x11)&&\
(check_out_buf[1] == 0x22)&&\
(check_out_buf[2] == 0x33)&&\
(check_out_buf[3] == 0x44)&&\
(check_out_buf[4] == 0x55))return 0;
else return 1;
}
void NRF24L01_SET_TX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e); // 配置为无线发送模式
NRF_CE=1;
}
void NRF24L01_SET_RX_Mode(void)
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f); // 配置为无线接收模式
NRF_CE=1;
}
void NRF24L01_RT_Init(void) //NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0f); 接收是0x0f，记得修改
{
NRF_CE=0;
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,(uchar*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(uchar*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通道为125
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x27); //7db增益,250kbps
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0f); //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
NRF_CE=1; //CE置高 //0x0e发射 0x0f接收
} //记得发送程序和接收程序的配置，要改0e和0f的数值，要不就要单独要用一次发射或者接收设置。
/********** NRF24L01的全部代码复制完成了 ***********/
void Timer0Init(void) //3毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TL0 = 0x48; //设置定时初值
TH0 = 0xF4; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //开通定时器0中断
EA = 1; //开启全部中断
}
/*void Timer2Init(void) //10毫秒@12.000MHz
{
AUXR &= 0xFB; //定时器时钟12T模式
T2L = 0xF0; //设置定时初值
T2H = 0xD8; //设置定时初值
IE2 |=0x04; //ET2=1 //允许定时器2的中断
EA = 1; //开启全部中断
AUXR=0;//禁止定时器2运行
//AUXR |= 0x10; //定时器2开始计时
}
*/
void main(void)
{
u16 i; //定义一个16位的计数变量
delay_ms(100); // 延时待系统稳定
// P1M0=0x03;//P1.0 1 为强推挽，银燕金属舵机，STC15W408如果不强推挽，动都不动，折腾了我半夜
P3M0=0xCC;//P3.2 3 6 7为强推挽，否则一些金属舵机会驱动不了，垃圾辉盛倒一点问题都没
//SPI_Init(); // 初始化硬件SPI，如果你用模拟SPI口，这个就不要调用
while(NRF24L01_Check()); // 等待检测到NRF24L01，程序才会向下执行
//如果NRF24L01模块出错，程序就卡死在这里了。没引脚来做报警了，，，残念。
NRF24L01_RT_Init(); // 配置NRF24L01为接收模式
Timer0Init();//定时器0初始化
//Timer2Init();//定时器2初始化
while(1)
{
i++; //每次累计大概1us
if(NRF_IRQ==0)//查询方式来接收数据
{
NRF24L01_RxPacket(recv_buf);//读取数据
i=0; //收到数据则清0累计值
}
/*if(i>60000) //累计60000次是600ms，0.6秒的样子。
{ //超过0.6秒收不到数据，则改成平飞滑翔。听天由命吧
//0~255对应1ms~2sm，所以125就是1.5ms，置中
recv_buf[0]=125; //副翼舵机摆臂置90°
recv_buf[1]=125; //升降舵机摆臂置90°
recv_buf[2]=0; //电调油门置0
recv_buf[3]=125; //方向舵机摆臂置90°
recv_buf[4]=1; //关掉开关通道1
recv_buf[5]=1; //关掉开关通道2
} */
}
}
//定时器0
//这里和萝莉一样，还是用延时吧，虽然不是同步输出，但是舵机理论上能达到250段分级，移动很平滑
//我用100us定时器同步输出，只有10段分级，移动不平滑，如果分成100段，定时时间太短难以控制。
void Timer0() interrupt 1 //用定时器0轮流输出6个通道的PPM
{
n++; //定义的全局变量，用来做通道自增的
if(n==6)n=0;//轮流输出6通道信号，整个周期18ms，反正PPM的20ms周期也不是那么严格
if(recv_buf[0]==0)recv_buf[0]=1; //加1，防止延时的时候，0-1=255溢出
if(recv_buf[1]==0)recv_buf[1]=1; //加1，防止延时的时候，0-1=255溢出
if(recv_buf[2]==0)recv_buf[2]=1; //加1，防止延时的时候，0-1=255溢出
if(recv_buf[3]==0)recv_buf[3]=1; //加1，防止延时的时候，0-1=255溢出
switch(n)
{ //每个通道固定1ms高电平，然后根据通道的ADC，延时4us*通道AD值的高电平，然后改成低低电平。
//通道AD值的范围是0~255，所以延时的电平时间就是1ms+0~1ms+4*255us，即1ms~2ms高电平 255约等于250
//实际应用中，舵机用1ms~2ms的高电平来控制，而不是理论上的0.5~2.5ms
//舵机的摆臂范围是45°~90°~135°之间移动。分别对应1ms~ 1.5ms~ 2ms高电平
case 0:CH1=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[0]),CH1=0;break;//1通道PPM输出 副翼
case 1:CH2=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[1]),CH2=0;break;//2通道PPM输出 升降
case 2:CH3=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[2]),CH3=0;break;//3通道PPM输出 油门
case 3:CH4=1,Delay1ms(),Delay_4us(recv_buf[3]),CH4=0;break;//4通道PPM输出 方向
case 4: //5通道开关通道 1ms高电平是关 2ms高电平是开
{
CH5=1;
Delay1ms();//固定1ms高电平
if(recv_buf[4]==0)Delay_4us(250);//0表示通道开，1表示通道关
CH5=0;
break;
}
case 5: //6通道开关通道 1ms高电平是关 2ms高电平是开
{
CH6=1;
Delay1ms();//固定1ms高电平
if(recv_buf[5]==0)Delay_4us(250);//0表示通道开，1表示通道关
CH6=0;
break;
}
}
}
//定时器2 没用，空着吧
//void Timer2() interrupt 12
//{
//}
|
|
QQ好友和群
QQ空间
腾讯微博
腾讯朋友
收藏
淘帖
顶
踩
