六路循迹时间显示小车

六路循迹小车，红外模块作循迹部分，主控芯片用STC89C52RC，lcd1602显示小车行驶时间，小车通过设定标志位来通过复杂的赛道，小车赛道如图：

白色区域是上坡，两个凹槽是障碍物

对赛道解析：中间白色，两边黑色的是桥，蓝色的区域是一个坡，中间的凹槽是障碍物．

程序如下：

1. #include <reg52.h>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define uint unsigned int
   
5. sbit En_L=P1^4;
   
6. sbit En_R=P1^5;        //定义使能端
   
7. 
   
8. sbit l2 = P2^0;
   
9. sbit ml = P2^1;
   
10. sbit r2 = P2^2;
    
11. sbit mr = P2^3;
    
12. sbit l1 = P1^6;
    
13. sbit r1 = P1^7;       //定义传感器位置： （l1） （l2） (ml) (mr) (r2) (r1)
    
14.                                          
    
15. sbit IN1 = P1^0;
    
16. sbit IN2 = P1^1;
    
17. sbit IN3 = P1^2;
    
18. sbit IN4 = P1^3;      //定义驱动IO口
    
19. uchar count,num;
    
20. uchar bz=0;          //定义标志位
    
21. #define PWM_CHUZHI 100
    
22. #define S_CIRCLE 100
    
23. uchar Speed_L_Now;
    
24. uchar Speed_R_Now;          //左右轮实时速度
    
25. 
    
26. #define Data P0                    //lcd数据端口
    
27. sbit RS = P2^7;                            //lcd的rs口
    
28. sbit RW = P2^6;                                //lcd的rw口
    
29. sbit E = P2^5;                            //lcd的e口
    
30. int sec=0,min=0;
    
31. uchar FirstLine[]="  Time:00min00s";
    
32. /********功能函数********/
    
33. /***延时函数***/
    
34. void DelayMs(uint z)
    
35. {
    
36.         uint x,y;
    
37.         for(x=z;x>0;x--)
    
38.                 for(y=110;y>0;y--);
    
39. }
    
40. /******液晶写命令******/
    
41. void lcd_write_com(uchar c)
    
42. {
    
43.         DelayMs(5);       //操作前短暂延时，保证信号稳定
    
44.         E=0;
    
45.         RS=0;
    
46.         RW=0;
    
47.         _nop_();
    
48.         E=1;
    
49.         Data=c;
    
50.         E=0;
    
51. }
    
52. /*****写数据*****/
    
53. void lcd_write_dat(uchar c)
    
54. {
    
55.         DelayMs(5);// 操作前短暂延时，保证信号稳定
    
56.         E=0;
    
57.         RS=1;
    
58.         RW=0;
    
59.         _nop_();
    
60.         E=1;
    
61.         Data=c;
    
62.         E=0;
    
63.         RS=0;
    
64. }
    
65. /*******LCD初始化****/
    
66. void lcd_init()
    
67. {
    
68.         DelayMs(15);
    
69.         lcd_write_com(0x38);
    
70.         DelayMs(10);
    
71.         lcd_write_com(0x38);
    
72.         DelayMs(10);
    
73.         lcd_write_com(0x38);
    
74.         DelayMs(10);
    
75.         lcd_write_com(0x06);
    
76.         DelayMs(10);                  //显示光标移动位置
    
77.         lcd_write_com(0x0c);
    
78.         DelayMs(10);                  //显示开及光标设置
    
79.         lcd_write_com(0x01);
    
80.         DelayMs(10);                  //显示清屏
    
81.         for(num=0;num<15;num++)
    
82.         {
    
83.                 lcd_write_dat(FirstLine[num]);     //将“Time:”写入LCD
    
84.                 DelayMs(5);       
    
85.         }
    
86. }
    
87. 
    
88. 
    
89. /****定时器T1：液晶实时显示***/
    
90. void timer1()interrupt 3
    
91. {
    
92.         TH1=(65536-50000)/256;
    
93.         TL1=(65536-50000)%256;
    
94.         count++;        
    
95. }
    
96. 
    
97. /******定时器0用于输出PWM控制电机速度*******/
    
98. void motor_pwm_out()interrupt 1
    
99. {
    
100.         static uchar count;
     
101.         TH0=(65536-PWM_CHUZHI)/256;
     
102.         TL0=(65536-PWM_CHUZHI)%256;
     
103.         count++;
     
104.         if(count>=Speed_L_Now)
     
105.   {
     
106.         En_L=0;       
     
107.   }
     
108.         if(count>=Speed_R_Now)
     
109.         {
     
110.                 En_R=0;
     
111.         }
     
112.         if(count==S_CIRCLE)
     
113.         {
     
114.                 En_L=1;
     
115.                 En_R=1;
     
116.                 count=0;       
     
117.         }
     
118. }
     
119. void write_fm(uchar add,uchar date)   //将分秒写进lcd的函数
     
120. {       
     
121.         uint shi,ge;
     
122.         lcd_write_com(0x80+add);
     
123.         shi=date/10;
     
124.         ge =date%10;
     
125.         lcd_write_dat(0x30+shi);
     
126.         lcd_write_dat(0x30+ge);
     
127. }
     
128. void ahead()     //前进函数
     
129. {
     
130.         IN1=1;
     
131.         IN2=0;
     
132.         IN3=1;
     
133.         IN4=0;
     
134.         Speed_L_Now=46;
     
135.         Speed_R_Now=43;
     
136. }
     
137. void poahead()     //上坡后的前进函数
     
138. {
     
139.         IN1=1;
     
140.         IN2=0;
     
141.         IN3=1;
     
142.         IN4=0;
     
143.         Speed_L_Now=43;
     
144.         Speed_R_Now=40;
     
145. }
     
146. void turn_left()   //左转函数
     
147. {
     
148.         IN1=0;
     
149.         IN2=1;
     
150.         IN3=1;
     
151.         IN4=0;
     
152.         Speed_L_Now=44;
     
153.         Speed_R_Now=42;
     
154. }
     
155. void turn_right()    //右转函数
     
156. {
     
157.         IN1=1;
     
158.         IN2=0;
     
159.         IN3=0;
     
160.         IN4=1;
     
161.         Speed_L_Now=44;
     
162.         Speed_R_Now=42;
     
163. }
     
164. void big_turn()   //上坡后大转弯函数
     
165. {
     
166.         IN1=1;
     
167.         IN2=0;
     
168.         IN3=0;
     
169.         IN4=1;
     
170.         Speed_L_Now=43;
     
171.         Speed_R_Now=20;               
     
172. }
     
173. void stop()          //停止函数
     
174. {
     
175.         IN1=0;
     
176.         IN2=0;
     
177.         IN3=0;
     
178.         IN4=0;
     
179. }
     
180. void xunji1()    //循迹控制函数
     
181. {
     
182.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
     
183.         ahead();
     
184.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
     
185.         turn_left();
     
186.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
     
187.         turn_left();
     
188.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
     
189.         ahead();
     
190.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
     
191.         turn_left();
     
192.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
     
193.         turn_right();
     
194.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
     
195.         turn_right();
     
196.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //ml检测到
     
197.         turn_left();
     
198.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==0) //ml,mr检测到
     
199.         poahead();
     
200.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==0) //mr检测到
     
201.         turn_right();
     
202.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
     
203.         turn_right();
     
204.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
     
205.         turn_right();
     
206.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
     
207.         ahead();
     
208.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
     
209.         ahead();
     
210.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
     
211.         ahead();
     
212.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==1) //l2,r2,ml,mr检测到
     
213.         ahead();               
     
214.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
     
215.         ahead();       
     
216. }
     
217. void xunji2()
     
218. {
     
219.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
     
220.         ahead();
     
221.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
     
222.         turn_right();
     
223.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
     
224.         turn_right();
     
225.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
     
226.         ahead();
     
227.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
     
228.         turn_right();
     
229.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
     
230.         turn_left();
     
231.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
     
232.         turn_left();
     
233.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
     
234.         turn_left();
     
235.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
     
236.         turn_left();
     
237.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
     
238.         ahead();
     
239.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
     
240.         big_turn();
     
241.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
     
242.         turn_right();               
     
243.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
     
244.         big_turn();         
     
245.         bz++;               
     
246. }
     
247. void xunji3()
     
248. {
     
249.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
     
250.         poahead();
     
251.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
     
252.         turn_right();
     
253.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
     
254.         turn_right();
     
255.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
     
256.         turn_right();
     
257.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
     
258.         turn_right();
     
259.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
     
260.         turn_left();
     
261.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
     
262.         turn_left();
     
263.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
     
264.         turn_left();
     
265.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
     
266.         turn_left();
     
267.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
     
268.         turn_left();
     
269.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
     
270.         turn_right();               
     
271.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
     
272.         poahead();                        
     
273.         bz++;               
     
274. }
     
275. void xunji4()
     
276. {
     
277.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
     
278.         poahead();
     
279.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
     
280.         turn_right();
     
281.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
     
282.         turn_right();
     
283.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
     
284.         poahead();
     
285.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
     
286.         turn_right();
     
287.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
     
288.         turn_left();
     
289.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
     
290.         turn_left();
     
291.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
     
292.         turn_left();
     
293.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
     
294.         turn_left();
     
295.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
     
296.         poahead();
     
297.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
     
298.         poahead();
     
299.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
     
300.         poahead();               
     
301.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
     
302.         stop();
     
303. }
     
304. 
     
305. /******mcu初始化*******/
     
306.         void mcu_init()
     
307. {
     
308.         TMOD=0x11;                    // 设置定时器0和为工作方式1（0001 0001）
     
309.         TH0=(65536-PWM_CHUZHI)/256;  //装初值
     
310.         TL0=(65536-PWM_CHUZHI)%256;
     
311.         TH1=(65536-50000)/256;     //装初值(50ms溢出一次)
     
312.         TL1=(65536-50000)%256;
     
313.         EA=1;                //开总中断
     
314.         ET0=1;                //开定时器0中断
     
315.         ET1=1;                //开定时器1中断
     
316.         TR0=1;                //启动定时器0
     
317.         TR1=1;           //启动定时器1
     
318.                                        
     
319.         IT0=1;
     
320.         IT1=1;
     
321.         EX0=1;
     
322.         EX1=1;
     
323.         En_L=1;
     
324.         En_R=1;
     
325.         ahead();       
     
326. }
     
327. /*********main********/       
     
328.         void main()
     
329. {                               
     
330.         lcd_init();                        //液晶初始化
     
331.         DelayMs(20);
     
332.         mcu_init();                    //mcu初始化
     
333.         while(1)
     
334.     {         
     
335.                 switch(bz)
     
336.                 {
     
337.                   case 0: xunji1();break;
     
338.                   case 1: xunji1();break;
     
339.                   case 2: xunji1();break;
     
340.                   case 3: xunji2();break;
     
341.                   case 4: xunji2();break;
     
342.                   case 5: xunji3();break;
     
343.                   case 6: xunji4();break;
     
344.                   default: xunji4();               
     
345.                 }
     
346.                  if(count==20)                          //将分和秒的数值写进lcd
     
347.                 {
     
348.                         count=0;
     
349.                         sec++;
     
350.                         if(sec==60)
     
351.                         {
     
352.                           sec=0;
     
353.                           min++;
     
354.                         }                                                  
     
355.                         write_fm(12,sec);
     
356.                         write_fm(7,min);                       
     
357.                 }               
     
358.         }
     
359.   }
     
360. 
     

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注：小车选择上坡和过桥，不绕过障碍物

我爱你版主亲爱的母亲

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