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- /* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
- /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
- #include<reg51.h>
- #include<math.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
- sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
- sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
- sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
- sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
- sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
- uchar t=0; /* 中断计数器 */
- uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
- uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
- uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
- /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
- void motor(uchar index, char speed)
- {
- if(speed>=-100 && speed<=100)
- {
- if(index==1) /* 电机1的处理 */
- {
- m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
- if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
- {
- s1=0;
- s2=1;
- }
- else /* 不为负数则正转 */
- {
- s1=1;
- s2=0;
- }
- }
- if(index==2) /* 电机2的处理 */
- {
- m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
- if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
- {
- s3=0;
- s4=1;
- }
- else
- {
- s3=1;
- s4=0;
- }
- }
- }
- }
- void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
- {
- for(j;j>0;j--);
- }
- void main()
- {
- char i;
- TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
- TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
- TL0=0x9B;
- EA=1; /* 开中断 */
- ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
- TR0=1; /* 启动定时器0 */
- while(1) /* 电机实际控制演示 */
- {
- for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */
- {
- motor(1,i);
- motor(2,i);
- delay(5000);
- }
- for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */
- {
- motor(1,i);
- motor(2,i);
- delay(5000);
- }
- for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */
- {
- motor(1,-i);
- motor(2,-i);
- delay(5000);
- }
- for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */
- {
- motor(1,-i);
- motor(2,-i);
- delay(5000);
- }
- }
- }
- void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
- {
- if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
- {
- tmp1=m1;
- tmp2=m2;
- }
- if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
- if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
- t++;
- if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
- }
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