领航者飞控源码 stm32 注释相当的详细易于学习

ID:167777 · 发表于 2017-3-2 22:36

匿名的领航者飞控源码，是用stm32单片机做的注释很详细。

完整代码下载：

领航者飞控源码.zip (10.73 MB, 下载次数: 390)

2017-3-2 22:35 上传

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飞控的初始化代码：

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech ********************************
* 作者：匿名科创
* 文件名：init.c
* 描述：飞控初始化
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "pwm_out.h"
#include "mpu6050.h"
#include "i2c_soft.h"
#include "led.h"
#include "ctrl.h"
#include "ms5611.h"
#include "ak8975.h"
#include "ultrasonic.h"
u8 All_Init()
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_GROUP); //中断优先级组别设置
SysTick_Configuration(); //滴答时钟
I2c_Soft_Init(); //初始化模拟I2C
PWM_IN_Init(); //初始化接收机采集功能
PWM_Out_Init(400); //初始化电调输出功能
Usb_Hid_Init(); //飞控usb接口的hid初始化
MS5611_Init(); //气压计初始化
Delay_ms(400); //延时
MPU6050_Init(20); //加速度计、陀螺仪初始化，配置20hz低通
LED_Init(); //LED功能初始化
Usart2_Init(500000); //串口2初始化，函数参数为波特率
//Usart2_Init(256000);
//TIM_INIT();
Para_Init(); //参数初始化
Delay_ms(100); //延时
Ultrasonic_Init(); //超声波初始化
Cycle_Time_Init();
ak8975_ok = !(ANO_AK8975_Run());
if( !mpu6050_ok )
{
LED_MPU_Err();
}
else if( !ak8975_ok )
{
LED_Mag_Err();
}
else if( !ms5611_ok )
{
LED_MS5611_Err();
}
return (1);
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2014 ANO TECH *****END OF FILE************/

复制代码

飞控遥控程序：

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech ********************************
* 作者：匿名科创
* 文件名：rc.c
* 描述：遥控器通道数据处理
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "rc.h"
#include "mymath.h"
#include "mpu6050.h"
s8 CH_in_Mapping[CH_NUM] = {0,1,2,3,4,5,6,7}; //通道映射
void CH_Mapping_Fun(u16 *in,u16 *Mapped_CH)
{
u8 i;
for( i = 0 ; i < CH_NUM ; i++ )
{
*( Mapped_CH + i ) = *( in + CH_in_Mapping[i] );
}
}
s16 CH[CH_NUM];
float CH_Old[CH_NUM];
float CH_filter[CH_NUM];
float CH_filter_Old[CH_NUM];
float CH_filter_D[CH_NUM];
u8 NS,CH_Error[CH_NUM];
u16 NS_cnt,CLR_CH_Error[CH_NUM];
s16 MAX_CH[CH_NUM] = {1900 ,1900 ,1900 ,1900 ,1900 ,1900 ,1900 ,1900 }; //摇杆最大
s16 MIN_CH[CH_NUM] = {1100 ,1100 ,1100 ,1100 ,1100 ,1100 ,1100 ,1100 }; //摇杆最小
char CH_DIR[CH_NUM] = {0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 }; //摇杆方向
#define CH_OFFSET 500
float filter_A;
void RC_Duty( float T , u16 tmp16_CH[CH_NUM] )
{
u8 i;
s16 CH_TMP[CH_NUM];
static u16 Mapped_CH[CH_NUM];
if( NS == 1 )
{
CH_Mapping_Fun(tmp16_CH,Mapped_CH);
}
else if( NS == 2 )
{
CH_Mapping_Fun(RX_CH,Mapped_CH);
}
for( i = 0;i < CH_NUM ; i++ )
{
if( (u16)Mapped_CH[i] > 2500 || (u16)Mapped_CH[i] < 500 )
{
CH_Error[i]=1;
CLR_CH_Error[i] = 0;
}
else
{
CLR_CH_Error[i]++;
if( CLR_CH_Error[i] > 200 )
{
CLR_CH_Error[i] = 2000;
CH_Error[i] = 0;
}
}
if( NS == 1 || NS == 2 )
{
if( CH_Error[i] ) //单通道数据错误
{
}
else
{
//CH_Max_Min_Record();
CH_TMP[i] = ( Mapped_CH[i] ); //映射拷贝数据，大约 1000~2000
if( MAX_CH[i] > MIN_CH[i] )
{
if( !CH_DIR[i] )
{
CH[i] = LIMIT ( (s16)( ( CH_TMP[i] - MIN_CH[i] )/(float)( MAX_CH[i] - MIN_CH[i] ) *1000 - CH_OFFSET ), -500, 500); //归一化，输出+-500
}
else
{
CH[i] = - LIMIT ( (s16)( ( CH_TMP[i] - MIN_CH[i] )/(float)( MAX_CH[i] - MIN_CH[i] ) *1000 - CH_OFFSET ), -500, 500); //归一化，输出+-500
}
}
else
{
fly_ready = 0;
}
}
}
else //未接接收机或无信号（遥控关闭或丢失信号）
{
}
//=================== filter ===================================
// 全局输出，CH_filter[],0横滚，1俯仰，2油门，3航向范围：+-500
//=================== filter ===================================
filter_A = 3.14f *20 *T;
if( ABS(CH_TMP[i] - CH_filter[i]) <100 )
{
CH_filter[i] += filter_A *(CH[i] - CH_filter[i]) ;
}
else
{
CH_filter[i] += 0.5f *filter_A *( CH[i] - CH_filter[i]) ;
}
// CH_filter[i] = Fli_Tmp;
CH_filter_D[i] = ( CH_filter[i] - CH_filter_Old[i] );
CH_filter_Old[i] = CH_filter[i];
CH_Old[i] = CH[i];
}
//======================================================================
Fly_Ready(T); //解锁判断
//======================================================================
if(++NS_cnt>200) // 400ms 未插信号线。
{
NS_cnt = 0;
NS = 0;
}
}
u8 fly_ready = 0;
s16 ready_cnt=0;
void Fly_Ready(float T)
{
if( CH_filter[2] < -400 ) //油门小于10%
{
if( fly_ready && ready_cnt != -1 ) //解锁完成，且已退出解锁上锁过程
{
//ready_cnt += 1000 *T;
}
#if(USE_TOE_IN_UNLOCK)
if( CH_filter[3] < -400 )
{
if( CH_filter[1] > 400 )
{
if( CH_filter[0] > 400 )
{
if( ready_cnt != -1 ) //外八满足且退出解锁上锁过程
{
ready_cnt += 3 *1000 *T;
}
}
}
}
#else
if( CH_filter[3] < -400 ) //左下满足
{
if( ready_cnt != -1 && fly_ready ) //判断已经退出解锁上锁过程且已经解锁
{
ready_cnt += 1000 *T;
}
}
else if( CH_filter[3] > 400 ) //右下满足
{
if( ready_cnt != -1 && !fly_ready ) //判断已经退出解锁上锁过程且已经上锁
{
ready_cnt += 1000 *T;
}
}
#endif
else if( ready_cnt == -1 ) //4通道(CH[3])回位
{
ready_cnt=0;
}
}
else
{
ready_cnt=0;
}
if( ready_cnt > 1000 ) // 1000ms
{
ready_cnt = -1;
//fly_ready = ( fly_ready==1 ) ? 0 : 1 ;
if( !fly_ready )
{
fly_ready = 1;
mpu6050.Gyro_CALIBRATE = 2;
}
else
{
fly_ready = 0;
}
}
}
void Feed_Rc_Dog(u8 ch_mode) //400ms内必须调用一次
{
NS = ch_mode;
NS_cnt = 0;
}
//=================== filter ===================================
// 全局输出，CH_filter[],0横滚，1俯仰，2油门，3航向范围：+-500
//=================== filter ===================================
u8 height_ctrl_mode = 0;
extern u8 ultra_ok;
void Mode()
{
if( !fly_ready || CH_filter[THR]<-400 ) //只在上锁时以及油门低于10% 的时候，允许切换模式，否则只能向模式0切换。
{
if( CH_filter[AUX1] < -200 )
{
height_ctrl_mode = 0;
}
else if( CH_filter[AUX1] < 200 )
{
height_ctrl_mode = 1;
}
else
{
if(ultra_ok == 1)
{
height_ctrl_mode = 2;
}
else
{
height_ctrl_mode = 1;
}
}
}
else
{
if( CH_filter[AUX1] < -200 )
{
height_ctrl_mode = 0;
}
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2014 ANO TECH *****END OF FILE************/

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ID:116120 · 发表于 2017-5-3 13:45

支持一个

ID:196311 · 发表于 2017-5-3 23:59

新来的，学习中，支持一个

ID:197328 · 发表于 2017-5-6 15:15

好帖，一定要顶！

ID:218756 · 发表于 2017-7-12 09:57

新来的，学习中，支持一个

ID:219815 · 发表于 2017-7-15 09:50

好东西感谢分享

ID:220035 · 发表于 2017-7-16 12:28

好东西，谢谢楼主分享

ID:220748 · 发表于 2017-7-19 11:05

有配套的电路图么？

ID:221096 · 发表于 2017-7-20 15:42

好东西，谢谢楼主分享

ID:95072 · 发表于 2017-8-2 22:56

好东西

ID:228857 · 发表于 2017-8-22 20:59

新来的，学习中，支持一个

ID:228857 · 发表于 2017-8-22 21:02

东西很好，就是没积分啊

ID:103626 · 发表于 2017-12-28 09:07

这个东西好，回去要好好研究一下

ID:268389 · 发表于 2017-12-28 15:19

支持一下

ID:271175 · 发表于 2018-1-4 09:20

用什么软件写的源码阿？

ID:267230 · 发表于 2018-2-3 18:16

支持一下

ID:229491 · 发表于 2018-2-26 10:09

支持正需要

ID:287746 · 发表于 2018-3-5 14:22

支持，学习，学习。

ID:284500 · 发表于 2018-3-10 21:46

是否有电路原理图？

ID:96935 · 发表于 2018-5-1 20:15

感谢分享下载学习学习

ID:349928 · 发表于 2018-6-11 23:34

正在搞飞控，感谢楼主分享

ID:341672 · 发表于 2018-9-26 08:41

非常感谢，最近刚好要搞接收机的程序，终于找到了

ID:380389 · 发表于 2018-10-12 00:38

感谢楼主分享

ID:486480 · 发表于 2019-3-7 19:23

赞一个

ID:486480 · 发表于 2019-3-7 19:24

感想楼主分享呀

ID:574376 · 发表于 2019-6-28 23:32

好东西，很有帮助

ID:640676 · 发表于 2019-11-12 20:07

可以可以

ID:621765 · 发表于 2019-11-28 11:31

学习中，支持一个

ID:284903 · 发表于 2019-12-2 08:52

不错，刚好一边学一边做，自己做个无人机玩玩，就是不知道有没有遥控部分的

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