舵机51单片机控制转向源代码 智能小车循迹(舵机版)

舵机控制实例

1. 
   
2. #include<reg51.h>
   
3. #include <intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. void scan();
   
7. void init_time0();
   
8. void Direction(uchar jd);
   
9. void DELAY(uint xms);
   
10. void pwm_ENA(uchar k);
    
11. sbit l_1=P1^0;
    
12. sbit l_2=P1^1;
    
13. sbit l_3=P1^2;
    
14. sbit cen=P1^3;
    
15. sbit r_1=P1^6;
    
16. sbit r_2=P1^5;
    
17. sbit r_3=P1^4;
    
18. sbit duoji=P2^7;
    
19. sbit pwm1=P2^0;
    
20. sbit pwm2=P2^1;
    
21. uchar count,cycle,jd;
    
22. uchar flag=0;
    
23. void main()
    
24. {
    
25. DELAY(3000);
    
26. P1=0x00;
    
27. cycle=0;
    
28. count=0;
    
29. jd=12;
    
30. init_time0();
    
31. while(1)
    
32. {
    
33. scan();
    
34. }
    
35. }
    
36. void scan()
    
37. {
    
38. if(cen==0)
    
39. {
    
40. //中
    
41. flag=0;
    
42. }
    
43. else if(r_1==0)
    
44. //右 1
    
45. 
    
46.  
    
47. 
    
48. {
    
49. }
    
50. flag=1;
    
51. else if(r_2==0)
    
52. //右 2
    
53. {
    
54. flag=2;
    
55. }
    
56. else if(r_3==0)
    
57. //右 3 P14
    
58. {
    
59. flag=3;
    
60. }
    
61. else if(l_1==0)
    
62. //左 1
    
63. {
    
64. flag=4;
    
65. }
    
66. else if(l_2==0)
    
67. //左 2
    
68. P11
    
69. {
    
70. flag=5;
    
71. }
    
72. {
    
73. else if(l_3==0)
    
74. flag=6;
    
75. //左 3 P12
    
76. }
    
77. switch(flag)
    
78. {
    
79. case
    
80. 0:
    
81. {Direction(12);pwm_ENA(5);break;}
    
82. //
    
83. P13
    
84. P15
    
85. case 1: {Direction(15);pwm_ENA(3);break;} // delay(1);;pwm_ENA1(1)
    
86. P16
    
87. case 2: {Direction(14);pwm_ENA(3);break;}
    
88. //
    
89. case 3: {Direction(13);pwm_ENA(4);break;}
    
90. //run()run()
    
91. P14
    
92. P10
    
93. case 4: {Direction(9);pwm_ENA(3);break;} // delay(1)
    
94. pwm_ENA1(1);
    
95. case 5: {Direction(10);pwm_ENA(3);break;}
    
96. //
    
97. P11
    
98. 
    
99.  
    
100. 
     
101. case 6: {Direction(11);pwm_ENA(4);break;}
     
102. //
     
103. run()
     
104. P12
     
105. }
     
106. }
     
107. void init_time0()
     
108. {
     
109. TMOD=0x01;
     
110. //定时器方式 1
     
111. //定时 0.1ms
     
112. TH0=(65536-100)/256;
     
113. TL0=(65536-100)%256;
     
114. IE=0x82;
     
115. TR0=1;
     
116. }
     
117. void Dreaction(uchar jd)
     
118. {
     
119. if(cycle<jd)
     
120. //判断 0.05ms 次数是否小于角度标识
     
121. //确定小于， duoji 输出高电平
     
122. duoji=1;
     
123. else
     
124. duoji=0;
     
125. //大于则输出低电平
     
126. }
     
127. void DELAY(uint xms)
     
128. {
     
129. uint i,j;
     
130. for(i=xms;i>0;i--)
     
131. for(j=125;j>0;j--);
     
132. }
     
133. void pwm_ENA(uchar k)
     
134. {
     
135. if(count<=k)
     
136. {
     
137. pwm1=0;
     
138. }
     
139. else if(count>k&&count<13)
     
140. {
     
141. pwm1=1;
     
142. }
     
143. else if(count==13)
     
144. count=0;
     
145. }
     
146. void Time0_ISP(void) interrupt 1
     
147. {
     
148. //定时器中断
     
149. 
     
150.  
     
151. 
     
152. cycle+=1;
     
153. //0.1ms 次数加 1
     
154. //次数始终保持为 200 即保持周期为 20ms
     
155. cycle=cycle%200;
     
156. }
     
157. 
     
158. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     
159. 
     

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完整代码下载：
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2017-4-30 18:49 上传

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控制转向
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运行程序有错误啊，由10多个，下载下的程序也不可以用，楼主，你可以发一下源码吗？？？.c文件可以吗？？