MSP430避障小车测距程序

小车测距，已经试验过了


单片机源程序如下:

1. #include "msp430f5529.h"
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include "1602LCD.h"
   
4. #include "sr04.h"
   
5. #include "moto.h"
   
6. #define K1 (P1IN&BIT0)
   
7. #define K2 (P1IN&BIT1)
   
8. #define K3 (P1IN&BIT2)
   
9. char Mode;
   
10. char buf[17];
    
11. void KeyInit()
    
12. {
    
13.   P1DIR&=~(BIT0+BIT1);
    
14. }
    
15. void KeyScan()
    
16. {
    
17.   if(K1==0)
    
18.    {
    
19.      Mode=1;
    
20.     }
    
21.   if(K2==0)
    
22.    {
    
23.      Mode=2;
    
24.     }
    
25.   if(K3==0)
    
26.    {
    
27.      Mode=3;
    
28.     }
    
29. }
    
30. void main( void )
    
31. {
    
32.   WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
    
33.   DCOCTL = CALDCO_1MHZ;
    
34.   Ini_Lcd();
    
35.   show_tishi();
    
36.   //Timer0Init();
    
37.   //KeyDriver();
    
38.   while(1)
    
39.   {  
    
40.     receive_init();
    
41.     cal=humdh+humdl+temph+templ;
    
42.     if(cal==check)
    
43.     {
    
44.       show_Wendu();
    
45.       show_Shidu();
    
46.     }
    
47.     if(temph>Temper_Set&&humdh>Hum_Set)      
    
48.     {
    
49.       LED_1;
    
50.       FAN_1;
    
51.       BEEP_1;
    
52.       delay_ms(100);
    
53.       BEEP_0;
    
54.       delay_ms(100);
    
55.     }
    
56.     //情况二 温度>设定值，湿度<设定值
    
57.      else if(temph>Temper_Set&&humdh<Hum_Set)
    
58.     {
    
59.       LED_0;
    
60.       FAN_1;
    
61.       BEEP_1;
    
62.       delay_ms(100);
    
63.       BEEP_1;
    
64.       delay_ms(100);
    
65.     }
    
66.     //情况三 温度<设定值，湿度<设定值
    
67.        else if(temph<Temper_Set&&humdh<Hum_Set)
    
68.     {
    
69.       LED_1;
    
70.       FAN_1;
    
71.       BEEP_0;
    
72.       delay_ms(100);
    
73.       BEEP_1;
    
74.       delay_ms(100);
    
75.     }
    
76.     //情况四 温度<设定值，湿度>设定值
    
77.        else if(temph<Temper_Set&&humdh>Hum_Set)
    
78.     {
    
79.       LED_0;
    
80.       FAN_1;
    
81.       BEEP_1;
    
82.       delay_ms(100);
    
83.       BEEP_1;
    
84.       delay_ms(100);
    
85.     }
    
86.     //正常状态
    
87.     else
    
88.     {
    
89.       LED_0;
    
90.       FAN_0;
    
91.       BEEP_0;
    
92.     }
    
93.   }
    
94. 
    
95. }
    
96. void show_tishi()
    
97. {
    
98.   Disp_HZ(0x80,tishi_W,3);
    
99.   Disp_HZ(0x86,tishi_Wd,1);
    
100.   Disp_HZ(0x88,tishi_S,3);
     
101.   Disp_HZ(0x8e,tishi_Sd,1);
     
102. }
     
103. 
     
104. void show_Wendu()
     
105. ……………………
     
106. 
     
107. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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