基于51单片机的红外避障程序

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单片机源程序：

1. //巍巍机器人小卖部提供//
   
2. //欢迎您的使用//
   
3. /**************************Timer0*********************************************/
   
4. 
   
5. #include <REGX51.H>
   
6. #include <intrins.h>
   
7. #define RightSenser P1_4    //左巡线
   
8. #define LeftSenser  P1_5    //右巡线
   
9. 
   
10. unsigned char a,b,k,j;de;
    
11. 
    
12. void delay10ms()   //延时函数
    
13.   {
    
14.     for(a=100;a>0;a--)
    
15.       for(b=225;b>0;b--);
    
16.    }
    
17. 
    
18. 
    
19. 
    
20. 
    
21. //********************************************************
    
22. 
    
23. //********************************************************
    
24. main()
    
25. {
    
26.                                         delay10ms();
    
27.                                         delay10ms();
    
28.                                         delay10ms();
    
29.                                         delay10ms();
    
30. 
    
31. 
    
32. 
    
33.         while(1)               
    
34.         {
    
35. P1_0 = 1 ;
    
36. P1_1 = 1 ;
    
37. P1_2 = 1 ;
    
38. P1_3 = 1;
    
39.                     
    
40.         if((!RightSenser) && LeftSenser)   // 如果右边假，左边真
    
41.                       {
    
42.                                
    
43.                          P1_0 = 0 ;
    
44.                 P1_1 = 1 ;
    
45.                 P1_2 = 1 ;
    
46.                 P1_3 = 1;
    
47. 
    
48.                     delay10ms();
    
49.                                         delay10ms();
    
50.                     }
    
51. 
    
52.            if(RightSenser && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
    
53.                      {
    
54.                         P1_2 = 0 ;
    
55.                     P1_3 = 1;
    
56.                     P1_0 = 1 ;
    
57.                     P1_1 = 1 ;                       
    
58. 
    
59.        
    
60.                                         delay10ms();
    
61.                                         delay10ms();
    
62.                           }
    
63. 
    
64.            if((RightSenser) && (LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
    
65.                      {
    
66.                P1_0 = 0 ;
    
67.                P1_1 = 1 ;
    
68.                P1_2 = 0 ;
    
69.                P1_3 = 1;
    
70.             
    
71.        
    
72.                                         for (de=0; de<100; de++);  // 延时
    
73. 
    
74.                     }
    
75.            if((!RightSenser) && (!LeftSenser))  // 如果左边假，右边真
    
76.                      {
    
77.                P1_0 = 0 ;
    
78.                P1_1 = 1 ;
    
79.                P1_2 = 1 ;
    
80.                P1_3 = 0;
    
81.             
    
82.        
    
83.                        
    
84.                                         delay10ms();
    
85.                                         delay10ms();
    
86. ……………………
    
87. 
    
88. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
    

复制代码

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2017-5-20 18:08 上传

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