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分享一个51单片机做的蓝牙Android控制的智能小车 有安卓APP和单片机下位机的代码 详细内容见附件
版权所有：厦门智控
给出发送控制命令字符，大家都可以二次开发，欢迎使用
Android安卓小车连接教程（完整版请下载附件）
单片机源程序如下:
- /****************************************************************************
- 简单寻迹程序：接法
-
- EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行
- 无线摇控模块与单片机连接
- 无线模块GND +5取自于单片机板的5V输出
- P0_7 与无线模块D0相连
- P0_6 与无线模块D1相连
- P0_5 与无线模块D2相连
- P0_4 与无线模块D3相连
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转 左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转 左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转 右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转 右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
-
- P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
- P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
- P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
- P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
- 四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
- 四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
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- 关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
- 分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
- ****************************************************************************/
-
-
- #include<AT89x51.H>
- #define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
- #define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
- #define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
- #define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
- #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
- #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
- #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
- #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
- #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
- #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
- #define left 'C'
- #define right 'D'
- #define up 'A'
- #define down 'B'
- #define stop 'F'
- char code str[] = "收到指令，向前!\n";
- char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
- char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
- char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
- char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
- bit flag_REC=0;
- bit flag =0;
-
- unsigned char i=0;
- unsigned char dat=0;
- unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
-
- /************************************************************************/
- //延时函数
- void delay(unsigned int k)
- {
- unsigned int x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- /************************************************************************/
- //字符串发送函数
- void send_str( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str[i] != '\0')
- {
- SBUF = str[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str1( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str1[i] != '\0')
- {
- SBUF = str1[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str2( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str2[i] != '\0')
- {
- SBUF = str2[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str3()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str3[i] != '\0')
- {
- SBUF = str3[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str4()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str4[i] != '\0')
- {
- SBUF = str4[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
-
- /************************************************************************/
- //前速前进
- void run(void)
- {
-
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往前走
- }
- //前速后退
- void backrun(void)
- {
-
- Left_moto_back ; //左电机往前走
- Right_moto_back ; //右电机往前走
- }
- //左转
- void leftrun(void)
- {
-
- Left_moto_back ; //左电机往前走
- Right_moto_go ; //右电机往前走
- }
- //右转
- void rightrun(void)
- {
-
- Left_moto_go ; //左电机往前走
- Right_moto_back ; //右电机往前走
- }
- //STOP
- void stoprun(void)
- {
-
- Left_moto_Stop ; //左电机往前走
- Right_moto_Stop ; //右电机往前走
- }
- /************************************************************************/
- void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
- {
-
- if(RI) //是否接收中断
- {
- RI=0;
- dat=SBUF;
- if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
- {
- buff[i]=dat;
- flag=1; //开始接收数据
- }
- else
- if(flag==1)
- {
- i++;
- buff[i]=dat;
- if(i>=2)
- {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
- }
- }
- }
- /*********************************************************************/
- /*--主函数--*/
- void main(void)
- {
- TMOD=0x20;
- TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
- TL1=0xFd;
- SCON=0x50;
- PCON=0x00;
- TR1=1;
- ES=1;
- EA=1;
-
- while(1) /*无限循环*/
- {
- if(flag_REC==1) //
- {
- flag_REC=0;
- if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
- ……………………
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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