NACHI机器人程序说明及干涉信号设定

非常实用的NACHI机器人程序说明及干涉信号设定，一个具体项目的全套程序，给需要的人参考



干涉定义：两个或多个事物在时间轴上和空间轴上有重叠，即在某个时间内会同时到达同一区域。    　    　   
实际可以减少的干涉区：工艺分配上要减少空间轴的重叠；    　    　   
实际存在但运行可以错开的干涉区：焊点点序定义时要减少时间轴的重叠，这个意义的干涉区要求研究干涉信号的编制。

干涉信号编制方法    　   
1、确定机器人工作顺序    　   
2、确定彼此的所有干涉区    　   
3、确定个机器人达到各干涉区的时间    　   
4、使用PROJECT以项目的形式将两机器人任务确定，并包含任务先后关系   
5、从时间轴上对比到达干涉区的先后顺序，先到先进干涉区    　   
6、因为任何一者先完成也没有意义，所以两者任务是完全关联的，有先后关系的


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在2楼

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