自制超声波倒车小车（带程序！原理图！实物图）

1. #include <reg52.H>//Æ÷¼þÅäÖÃÎļþ
   
2. #include <intrins.h>
   
3. //´«¸ÐÆ÷½Ó¿Ú
   
4. sbit RX  = P3^2;
   
5. sbit TX  = P3^3;
   
6. //°´¼üÉùÃ÷
   
7. sbit S1  = P1^4;
   
8. sbit S2  = P1^5;
   
9. sbit S3  = P1^6;
   
10. //·äÃùÆ÷
    
11. sbit Feng= P2^0;
    
12. sbit W1=P1^0;
    
13. sbit W2=P1^1;
    
14. sbit W3=P1^2;
    
15. sbit W4=P1^3;
    
16. //±äÁ¿ÉùÃ÷
    
17. unsigned int  time=0;
    
18. unsigned int  timer=0;
    
19. unsigned char posit=0;
    
20. unsigned long S=0;
    
21. unsigned long BJS=50;//±¨¾¯¾àÀë80CM
    
22. //ģʽ 0Õý³£Ä£Ê½ 1µ÷Õû
    
23. char Mode=0;
    
24. bit  flag=0;
    
25. bit flag_KEY=0;
    
26. unsigned char const discode[] ={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40,0xff/*-*/}; //ÊýÂë¹ÜÏÔʾÂë0123456789-ºÍ²»ÏÔʾ
    
27. //unsigned char const positon[4]={0xfd,0xfb,0xf7,0xfe}; //λѡ
    
28. unsigned char disbuff[4]    ={0,0,0,0};   //Êý×éÓÃÓÚ´æ·Å¾àÀëÐÅÏ¢
    
29. unsigned char disbuff_BJ[4] ={0,0,0,0};//±¨¾¯ÐÅÏ¢
    
30. void Display();
    
31. //ÑÓʱ20ms£¨²»¾«È·£©
    
32. void delay(void)
    
33. {
    
34.     unsigned char a,b,c;
    
35.     for(c=2;c>0;c--)
    
36.         for(b=38;b>0;b--)
    
37.             for(a=60;a>0;a--);
    
38. }
    
39. //°´¼üɨÃè
    
40. void Key_()
    
41. {
    
42. if(flag_KEY==0)
    
43. {
    
44.   if(Mode!=0)
    
45.   {
    
46.    //+
    
47.    if(S1==0)
    
48.    {
    
49.     delay();    //ÑÓʱȥ¶¶
    
50.     if(S1==0)
    
51.     {
    
52.      BJS++;  //±¨¾¯Öµ¼Ó
    
53.      flag_KEY=1;
    
54.      if(BJS>=151) //×î´ó151
    
55.      {
    
56.       BJS=0;
    
57.      }
    
58. //     while(S1==0)
    
59. //     Display();
    
60.     }
    
61.    
    
62.    }
    
63.    //-
    
64.    if(S2==0)
    
65.    {
    
66.     delay();
    
67.     if(S2==0)
    
68.     {
    
69.      BJS--;  //±¨¾¯Öµ¼õ
    
70.      flag_KEY=1;
    
71.      if(BJS<=1)  //×îС1
    
72.      {
    
73.       BJS=150;
    
74.      }
    
75. //     while(S2==0)
    
76. //     Display();
    
77.     }
    
78.    
    
79.    }
    
80.   }
    
81.   //¹¦ÄÜ
    
82.   if(S3==0)  //ÉèÖüü
    
83.   {
    
84.    delay();
    
85.    if(S3==0)
    
86.    {
    
87.     Mode++;  //ģʽ¼Ó
    
88.     flag_KEY=1;
    
89.     if(Mode>=2)  //¼Óµ½2ʱÇåÁã
    
90.     {
    
91.      Mode=0;
    
92.     }
    
93. //    while(S3==0)
    
94. //    Display();
    
95.    }
    
96.   }
    
97. }
    
98. if((P1&0x70)==0x70)
    
99. {
    
100.   flag_KEY=0;
     
101. }
     
102. }
     
103. /**********************************************************************************************************/
     
104. //ɨÃèÊýÂë¹Ü
     
105. void Display(void)     
     
106. {
     
107. //Õý³£ÏÔʾ
     
108. if(Mode==0)
     
109. {
     
110.   P0=0x00;  //¹Ø±ÕÏÔʾ
     
111.   if(posit==1)//ÊýÂë¹ÜµÄСÊýµã
     
112.   {
     
113.    P0=(discode[disbuff[posit]])|0x80;//°´Î»»ò£¬×î¸ßλ±äΪ1£¬ÏÔʾСÊýµã
     
114.   }
     
115.   else if(posit==0)
     
116.   {
     
117.    P0=~discode[11];
     
118.   }
     
119.   else
     
120.   {
     
121.    P0=discode[disbuff[posit]];
     
122.   }
     
123.   switch(posit)
     
124.   {
     
125.    case 0 : W1=0;W2=1;W3=1;W4=1; break;
     
126.    case 1 : W1=1;W2=0;W3=1;W4=1; break;
     
127.    case 2 : W1=1;W2=1;W3=0;W4=1; break;
     
128.    case 3 : W1=1;W2=1;W3=1;W4=0; break;
     
129.   }
     
130.   posit++;
     
131.   if(posit>3)  //ÿ½øÒ»´ÎÏÔʾº¯Êý£¬±äÁ¿¼Ó1
     
132.    posit=0;  //¼Óµ½3ʱÇåÁã
     
133. }
     
134. //±¨¾¯ÏÔʾ
     
135. else
     
136. {
     
137.   P0=0x00;
     
138.   if(posit==1)//ÊýÂë¹ÜµÄСÊýµã
     
139.   {
     
140.    P0=(discode[disbuff_BJ[posit]])|0x80;
     
141.   }
     
142.   else if(posit==0)
     
143.   {
     
144.    P0=0x76; //ÏÔʾ×Öĸ  
     
145.   }
     
146.   else
     
147.   {
     
148.    P0=discode[disbuff_BJ[posit]];
     
149.   }
     
150.   switch(posit)
     
151.   {
     
152.    case 0 : W1=0;W2=1;W3=1;W4=1; break;
     
153.    case 1 : W1=1;W2=0;W3=1;W4=1; break;
     
154.    case 2 : W1=1;W2=1;W3=0;W4=1; break;
     
155.    case 3 : W1=1;W2=1;W3=1;W4=0; break;
     
156.   }
     
157.   posit++;
     
158.   if(posit>3)
     
159.    posit=0;
     
160. }
     
161. }
     
162. /**********************************************************************************************************/
     
163. //¼ÆËã
     
164. void Conut(void)
     
165. {
     
166. time=TH0*256+TL0;   //¶Á³öT0µÄ¼ÆʱÊýÖµ
     
167. TH0=0;
     
168. TL0=0;      //Çå¿Õ¼ÆʱÆ÷
     
169. S=(time*1.7)/100;     //Ëã³öÀ´ÊÇCM
     
170. //ÉùÒôµÄËÙ¶ÈÊÇ340m/s£¬Ê±¼äµÄµ¥Î»ÊÇus£¬¼ÆËãµ½ÃëÐèÒª½«Ê±¼äÊý¾Ý/1000000£¬
     
171. //³¤¶È=ËÙ¶È*ʱ¼ä£¬340*time/1000000£¬³¤¶ÈÊý¾Ýµ¥Î»ÊÇmת»»³ÉcmÐèÒª³ËÒÔ100µÃµ½340*time/10000£¬
     
172. //СÊýµã¶¼Ïò×óÒÆÁ½Î»µÃµ½3.4*time/100£¬ÒòΪ³¬Éù²¨ÊÇÍù·µÁË£¬ËùÒÔÔÙ³ýÒÔ2,µÃµ½¾àÀëÊý¾Ý(time*1.7)/100
     
173. if(Mode==0)     //·ÇÉèÖÃ״̬ʱ
     
174. {
     
175.   if((S>=700)||flag==1) //³¬³ö²âÁ¿·¶Î§ÏÔʾ¡°-¡±
     
176.   {
     
177.    Feng=0;      //·äÃùÆ÷±¨¾¯
     
178.    flag=0;
     
179.    disbuff[1]=10;    //¡°-¡±
     
180.    disbuff[2]=10;    //¡°-¡±
     
181.    disbuff[3]=10;    //¡°-¡±
     
182.   }
     
183.   else
     
184.   {
     
185.    //¾àÀëСÓÚ±¨¾¯¾à
     
186.    if(S<=BJS)
     
187.    {
     
188.     Feng=0; //±¨¾¯
     
189.    }
     
190.    else  //´óÓÚ
     
191.    {
     
192.     Feng=1;  //¹Ø±Õ±¨¾¯
     
193.    }
     
194.    disbuff[1]=S%1000/100;   //½«¾àÀëÊý¾Ý²ð³Éµ¥¸öλ¸³Öµ
     
195.    disbuff[2]=S%1000%100/10;
     
196.    disbuff[3]=S%1000%10 %10;
     
197.   }
     
198. }
     
199. else
     
200. {
     
201.    Feng=1;
     
202.    disbuff_BJ[1]=BJS%1000/100;
     
203.    disbuff_BJ[2]=BJS%1000%100/10;
     
204.    disbuff_BJ[3]=BJS%1000%10 %10;
     
205. }
     
206. }
     
207. /**********************************************************************************************************/
     
208. //¶¨Ê±Æ÷0
     
209. void zd0() interrupt 1    //T0ÖжÏÓÃÀ´¼ÆÊýÆ÷Òç³ö,³¬¹ý²â¾à·¶Î§
     
210. {
     
211. flag=1;       //ÖжÏÒç³ö±êÖ¾
     
212. }
     
213. /**********************************************************************************************************/
     
214. //¶¨Ê±Æ÷1
     
215. void zd3() interrupt 3    //T1ÖжÏÓÃÀ´É¨ÃèÊýÂë¹ÜºÍ¼Æ800MSÆô¶¯Ä£¿é
     
216. {
     
217. TH1=0xf8;
     
218. TL1=0x30;     //¶¨Ê±2ms
     
219. Key_();     //ɨÃè°´¼ü
     
220. Display();    //ɨÃèÏÔʾ
     
221. timer++;    //±äÁ¿¼Ó
     
222. if(timer>=400)   //400´Î¾ÍÊÇ800ms
     
223. {
     
224.   timer=0;
     
225.   TX=1;             //800MS  Æô¶¯Ò»´ÎÄ£¿é
     
226.   _nop_();
     
227.   _nop_();
     
228.   _nop_();
     
229.   _nop_();
     
230.   _nop_();
     
231.   _nop_();
     
232.   _nop_();
     
233.   _nop_();
     
234.   _nop_();
     
235.   _nop_();
     
236.   _nop_();
     
237.   _nop_();
     
238.   _nop_();
     
239.   _nop_();
     
240.   _nop_();
     
241.   _nop_();
     
242.   _nop_();
     
243.   _nop_();
     
244.   _nop_();
     
245.   _nop_();
     
246.   _nop_();
     
247.   TX=0;
     
248. }
     
249. }
     
250. /**********************************************************************************************************/
     
251. //Ö÷º¯Êý
     
252. void main(void)
     
253. {  
     
254. TMOD=0x11;     //ÉèT0Ϊ·½Ê½1
     
255. TH0=0;
     
256. TL0=0;         
     
257. TH1=0xf8;     //2MS¶¨Ê±
     
258. TL1=0x30;
     
259. ET0=1;    //ÔÊÐíT0ÖжÏ
     
260. ET1=1;      //ÔÊÐíT1ÖжÏ
     
261. TR1=1;      //¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷
     
262. EA=1;     //¿ªÆô×ÜÖжÏ
     
263. while(1)
     
264. {
     
265.   while(!RX);  //µ±ÉϴνÓÊÕÍ겨ºó£¬RXÒý½ÅÊǵ͵çƽ£¬È¡·´¾ÍÊÇ1£¬´Ëwhile³ÉÁ¢£¬·´¸´ÅжÏRX״̬¡£µ±RXûÓнÓÊÕµ½·µ»Ø²¨Ê±ÊǸߵçƽ£¬È¡·´¾ÍÊÇ0£¬´Ëwhile²»³ÉÁ¢£¬Ìø³ö
     
266.   TR0=1;   //¿ªÆô¼ÆÊý
     
267.   while(RX);  //µ±RXûÓнÓÊÕµ½·µ»Ø²¨£¬´Ëwhile³ÉÁ¢£¬³ÌÐòÍ£ÔÚÕâÀïÒ»Ö±ÅжÏRX״̬¡£µ±RX½ÓÊÕµ½·µ»Ø²¨£¬RXÒý½Å±äΪµÍµçƽ£¬´Ëwhile²»³ÉÁ¢£¬Ìø³ö
     
268.   TR0=0;   //Í£Ö¹¼ÆÊý
     
269.   Conut();   //¼ÆËã
     
270. }
     
271. }
     
272. 
     
273. 
     
274. 
     
275. 
     

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楼主能分享下源码压缩包吗 ，中文是乱码

admin 发表于 2017-7-31 16:14
楼主能分享下源码压缩包吗 ，中文是乱码

可以的

补上小车的程序，里面略有改动因为之前打算用SS8050三极管驱动电机但是最后发现无法和单片机共地所以没办法了只能用了继电器模块，有点大材小用，没办法比赛时间到了所以就这样

很给力！正在学习中，希望自己也能成功做出来

压缩包怎么还是乱码呀

感觉好厉害，虽然看不懂程序

好像是老外的程序,注释是外国的