寻迹小车程序 采用stc12单片机的PCA模块输出PWM,舵机控制转向

采用stc12c5a60s2的PCA模块输出PWM，舵机控制转向

单片机源程序如下:

1. #include<stc12c5a.h>
   
2. 
   
3. //ENA=P1^3;
   
4. //ENB=P1^4;
   
5. sbit dj=P1^0;              // 陀机
   
6. 
   
7. sbit in1=P2^0;                          //电机转向控制端
   
8. sbit in2=P2^1;                          //
   
9. sbit in3=P2^2;                          //
   
10. sbit in4=P2^3;                          //
    
11. 
    
12. sbit HW1=P1^1;                  //红外传感器信号接收端
    
13. sbit HW2=P1^2;                  //
    
14. sbit HW3=P1^5;                  //
    
15. sbit HW4=P1^6;                  //
    
16. sbit HW5=P1^7;                  //
    
17. 
    
18. 
    
19. unsigned int zkb;          //陀机 占空比
    
20.                                                  
    
21. void Timer1(unsigned long int us)//给定时器赋初值
    
22. {       
    
23.         unsigned long int valu;
    
24.         valu=us*12;                                //工作在1T，对机器周期计数12次，才是1us
    
25.         valu=valu;
    
26.         valu=0xffff-valu;                //          
    
27.     TH1=valu>>8;          
    
28.     TL1=(valu<<8)>>8;
    
29.     TR1  = 1;          //T0开始工作
    
30. }
    
31. 
    
32. 
    
33. void main()
    
34. {         
    
35.      //PCA模块初始化
    
36.      CMOD=0x04;        //时钟源为定时器0
    
37.          CCON=0;         //PCA控制寄存器，CF、CR、CCF1（PCA模块中断标志，匹配或捕获时置位）、CCF0
    
38.          CL=0;        //当CL>CCAP0L时，输出为高电平
    
39.          CH=0;        //没有用到
    
40.          CCAPM0=0x42;        //8位PWM，无中断
    
41.          CCAPM1=0x42;   //PCA比较/捕获寄存器。8位PWM，无中断
    
42.          CR=1;
    
43.          CCAP0H=CCAP0L=256-45;        //设置占空比（电机）
    
44.          CCAP1H=CCAP1L=256-45;
    
45. 
    
46.      //定时器初始化
    
47.          AUXR|=0xc0; //辅助寄存器，这里让定时器为1T模式
    
48.          TMOD=0x12;
    
49.          TH0=256-47;
    
50.      TL0=256-47;
    
51.          TR0=1;
    
52.          P1M1=0;                         //
    
53.          P1M0=0XFF;                         //
    
54.          EA=1;                                           //开总中断
    
55.          ET1 = 1;
    
56.                                         
    
57.          Timer1(36); //开启定时器，进入中断函数
    
58. 
    
59.         while(1)
    
60.         {
    
61.                  if((HW1==0)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
    
62.                  {
    
63.                       zkb=1250;
    
64.                           in1=0;
    
65.               in2=1;
    
66.                   in3=1;
    
67.                   in4=0;
    
68.                           CCAP0H=CCAP0L=256-110;        //设置占空比（电机）
    
69.                   CCAP1H=CCAP1L=256-150;
    
70.                           while(HW3&&HW4&&HW5);                 
    
71.                  }
    
72.                   else if((1==HW1)&&(0==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
    
73.                  {
    
74.                        zkb=1400;
    
75.                           in1=1;
    
76.               in2=0;
    
77.                   in3=1;
    
78.                   in4=0;
    
79.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //设置占空比（电机）
    
80.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
    
81.                           while(HW1&&HW3&&HW4&&HW5);
    
82.                  }
    
83.                   else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(0==HW4)&&(1==HW5))
    
84.                  {
    
85.                           in1=1;
    
86.               in2=0;
    
87.                   in3=1;
    
88.                   in4=0;
    
89.                       zkb=1600;
    
90.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //设置占空比（电机）
    
91.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
    
92.                           while(HW5&&HW3&&HW2&&HW1);
    
93.                  }
    
94.                  else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(0==HW5))
    
95.                  {
    
96.                       in1=1;
    
97.               in2=0;
    
98.                   in3=0;
    
99.                   in4=1;
    
100.                       zkb=1750;
     
101.                           CCAP0H=CCAP0L=256-150;        //设置占空比（电机）
     
102.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
     
103.                           while(HW3&&HW2&&HW1);
     
104.                  }                 
     
105.                  else
     
106.                  {       
     
107.                            zkb=1500;
     
108.                           in1=1;
     
109.               in2=0;
     
110.                   in3=1;
     
111.                   in4=0;
     
112.                           CCAP0H=CCAP0L=256-100;        //设置占空比（电机）
     
113.                   CCAP1H=CCAP1L=256-100;
     
114.                  }
     
115.         }
     
116. 
     
117. }
     
118. 
     
119. /*************************************
     
120.   t0 中断 中断
     
121. 
     
122. *************************************/
     
123. void T1zd() interrupt 3  //产生中断后，又给定时器0赋初值，准备下一次中断
     
124. {
     
125.                 static unsigned char num=1;        //静态全局变量，初始化操作只会被执行一次
     
126.                 switch(num)          
     
127.                 {
     
128.                     case 1:
     
129.                         {
     
130.                                 dj=1;
     
131.                                 Timer1(zkb);  //pwm_valu微秒后再次产生中断
     
132.                         }  break;
     
133.                     case 2:
     
134.                         {
     
135.                                  dj=0;             //pwm1变低
     
136.                                 Timer1(2500-zkb);//       
     
137.                         }  break;
     
138.                     case 3:
     
139.                         {
     
140.                                 Timer1(2500);//
     
141.                         }  break;
     
142.                      case 4:
     
143.                         {
     
144.                                 Timer1(2500);//       
     
145.                         }  break;
     
146.                     case 5:
     
147.                         {
     
148.                                 Timer1(2500);//       
     
149.                         }  break;
     
150.                     case 6:
     
151.                         {
     
152. ……………………
     
153. 
     
154. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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