求问位置式PID中积分限幅的值时如何确定的

新人刚接触PID没多久，看了很多大神的程序，发现PID算法中都有对积分部分进行限幅。但是积分限幅的这个值是如何确定的，看了几个程序都没有解释取这个值进行限幅的原因，希望大神们能解答小弟这个疑惑。

我认为  这个要根据实际情况设置，目的是使pid控制输出不会出现一个很大的值，导致损坏控制目标

g753388438 发表于 2017-8-1 14:18
我认为  这个要根据实际情况设置，目的是使pid控制输出不会出现一个很大的值，导致损坏控制目标

能否大概说下如果您要去设置这个积分限幅，您会通过哪些方法根据哪些条件去设置这个限幅的值吗？

根据负载的情况及控制要求设计，这是控制理论方面的知识，很复杂。
你提到的是一个深入的话题。
不过可以在调试时，用试探的方式，找出这个值，但多半不是最佳值。

pangzimengnan 发表于 2017-8-1 21:22
能否大概说下如果您要去设置这个积分限幅，您会通过哪些方法根据哪些条件去设置这个限幅的值吗？

比如说加热的时候 温度是80的时候是正常工作，超过80也可以工作，但是超过100的时候，会烧坏东西。那么我会设置，当温度达到95的时候，报警或者强制停止加热,永远不会让温度达到100.
if(x>95)
{
//特殊处理
}
设置积分限幅也是一样的，让pid输出值永远达不到危险状态。

PI是一个校正环节，若不断的积分，会造成较大的输出使执行对象无法执行，甚至出错。还有就是如果限了幅反而容易使系统稳定，调到稳定

如果系统是一个方向的误差，误差积分会越来越大甚至溢出，积分限幅之后，可以避免。