基于stm32的四轴遥控程序

可能写得不太好啊  呵呵
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单片机源程序如下:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "head.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. /*******************************************************
   
5. 前后  Get_Adc_Average(11,5);
   
6. 左右  Get_Adc_Average(10,5);
   
7. 油门 Get_Adc_Average(2,5);
   
8. 旋转 Get_Adc_Average(1,5);
   
9. 
   
10. *******************************************************/
    
11. /*
    
12. 发送的数组
    
13. 0：0X12 校验码
    
14. 1：起飞标志      1：可以起飞 0：不可起飞 2:参数调节
    
15. 2：前后方向控制  0：停止 1：后  2：前
    
16. 3：左右方向控制  0：停止 1：左  2：右
    
17. 4：油门控制      0：停止 1：下降 2：上升
    
18. 5：旋转控制      0：停止 1：逆时针 2：顺时针
    
19. */
    
20. u8 nrf_send[6];
    
21. void xianshi_fly(void);
    
22. 
    
23. void check_main(void);
    
24. //按键参数
    
25. extern key_type key;
    
26. //接收信号标志
    
27. u8 jieshou_error=0;
    
28. //摇杆电位器参数
    
29. extern yaogan yaogan_ad;
    
30. //通用参数
    
31. extern tongyong_type tongyong;
    
32. /*
    
33. 起飞标志
    
34. 值为0 可以起飞
    
35.     1 初始化未完成
    
36. */
    
37. u8 jishen_error=0;
    
38. 
    
39. int main(void)  
    
40. {
    
41.         u16 t=0;
    
42.         u8 tmp_buf_rec[4];
    
43.         nrf_send[1]=0;  //不可起飞 定时器开启后可以起飞
    
44.         nrf_send[0]=0x12;
    
45.         delay_init();//初始化延时函数
    
46.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
47.         led_init();  //GPIO初始化
    
48.         ad_init();   //AD初始化
    
49.         key_init();
    
50.         OLED_Init();
    
51.         OLED_Clear();
    
52.         canshu_chushihua();
    
53.         OLED_ShowString(20,3,"WAIT...",16);
    
54.         NRF24L01_Init(); //NRF24L01初始化
    
55.         while(NRF24L01_Check())//检测NRF24L01是否存在
    
56.         {
    
57. 
    
58.                 OLED_ShowString(20,5,"NRF_ERROR",16);
    
59.         }
    
60.         OLED_ShowString(20,5,"         ",16);
    
61.         //等待接收机身初始化结果
    
62.         NRF24L01_RX_Mode();  //接收模式
    
63.         delay_ms(3000);
    
64.         while(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf_rec))//一旦接收到信息,则显示出来.
    
65.         {
    
66.                 delay_ms(1);
    
67.                 t++;
    
68.                 if(t>1000) break;
    
69.                
    
70.         }
    
71.         tongyong.dianya_jishen=tmp_buf_rec[2]+256;
    
72.         //机身电压显示
    
73.         OLED_ShowNum(8*10,0,tongyong.dianya_jishen/100,1,16);
    
74.         OLED_ShowString(8*11,0,".",16);
    
75.         OLED_ShowNum(8*12,0,tongyong.dianya_jishen%100,2,16);
    
76.         OLED_ShowString(0,0,"fus power:",16);
    
77.         //机身状态返回
    
78.         if(tmp_buf_rec[3]==0)
    
79.         {
    
80.                 OLED_ShowString(20,5,"FUS OK!",16);
    
81.         }
    
82.         else if(tmp_buf_rec[3]==1)
    
83.         {
    
84.                 jishen_error=1;
    
85.                 OLED_ShowString(20,5,"MPU ERROR!",16);
    
86.         }
    
87.         else if(tmp_buf_rec[3]==2)
    
88.         {
    
89.                 jishen_error=1;
    
90.                 OLED_ShowString(20,5,"NRF ERROR!",16);
    
91.         }
    
92.         else if(tmp_buf_rec[3]==3)
    
93.         {
    
94.                 jishen_error=1;
    
95.                 OLED_ShowString(20,5,"POWER LOW!",16);
    
96.         }
    
97.         if(jieshou_error==1)
    
98.         {
    
99.                 OLED_ShowString(20,5,"REC ERROR!",16);
    
100.         }
     
101.         NRF24L01_TX_Mode();  //接收模式
     
102.         /***********此处需改***************/
     
103.         //主函数循环函数
     
104.         check_main();
     
105. }
     
106. void check_main(void)
     
107. {
     
108.         int ceshi_x0,ceshi_y0,ceshi_x1,ceshi_y1;
     
109.         u8 t=0;
     
110.         OLED_ShowString(20,3,"INIT OK!",16);
     
111.         while(1)
     
112.         {
     
113.                 if(nrf_send[1]!=2)   //发送函数
     
114.                 {
     
115.                         if(NRF24L01_TxPacket(nrf_send)==TX_OK)
     
116.                         {
     
117.                                 LED1=!LED1;
     
118.                         }
     
119.                         else
     
120.                         {
     
121.                                 LED3=!LED3;
     
122.                         }
     
123.                 }
     
124.                 //起飞操作：两摇杆拉至最低保持一秒
     
125.                 if(nrf_send[1]==0)
     
126.                 {
     
127.                         
     
128.                         ceshi_x0=Get_Adc_Average(10,5);
     
129.                         ceshi_y0=Get_Adc_Average(2,5);
     
130.                         if(ceshi_x0<100&&ceshi_y0<100)
     
131.                         {
     
132.                                 delay_ms(10);
     
133.                                 ceshi_x1=Get_Adc_Average(10,5);
     
134.                                 ceshi_y1=Get_Adc_Average(2,5);
     
135.                                 if(ceshi_y1<100&&ceshi_x1<100)
     
136.                                 {
     
137.                                         t++;
     
138.                                         if(jishen_error==0&&t>10)
     
139.                                         {
     
140.                                                 OLED_Clear();
     
141.                                                 nrf_send[1]=1;  //可以起飞
     
142.                                                 xianshi_fly();
     
143.                                                 time3_init(10);
     
144.                                         }
     
145.                                 }
     
146.                                 else
     
147.                                 {
     
148.                                         t=0;
     
149.                                 }
     
150.                         }
     
151.                         
     
152.                         
     
153.                 }
     
154.         }
     
155. }
     
156. 
     
157. 
     
158. 
     
159. 
     
160. 
     
161. 
     
162. 
     
163. 
     
164. 
     
165. 
     
166. void xianshi_fly(void)
     
167. {
     
168. 
     
169.         OLED_ShowCHinese(85,0,0);  //上
     
170.         OLED_ShowCHinese(85,4,1);  //下
     
171.         OLED_ShowCHinese(69,2,2);   //左
     
172.         OLED_ShowCHinese(101,2,3);   //右
     
173. 
     
174.         OLED_ShowString(0,0,"Y:",16);
     
175.         OLED_ShowString(0,4,"X:",16);
     
176. }
     
177. 
     

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