小白求助,51单片机连接mpu6050的一些应用

最近在做一个实验，用到了mpu6050，51单片机连接了6050与一个直线电机，要求在6050处于某一角度时，直线电机前进或者后退，还有就是6050的数据怎么处理之后，可以直接用一个if函数，比如，6050的x角度>50，电机前进，这个角度换算后怎么出了才能用到比较中去，我现在只能换算出角度来，并且用1602显示，但是这个数字已经被转换为字符形式了，我想用的事原始数据，所以现在我很懵逼。求大神告知了！！
万分感谢

可以使用摄像头采集数据

你先画一个框图。