在uCos-iii中使用中断接受一组数据 帧头帧尾可自定义
例6-1 任务的创建和删除实验
实验内容：本实验设计了4个任务，任务A用于创建其他任务，创建完成以后就删除掉自身，任务B和任务C在LCD上有各自的运行区域，每隔1s他们都会切换一次各自运行区域的背景颜色，而且显示各自的运行次数，任务B运行5次以后删除掉任务C，两个任务运行的过程中还要通过串口打印各自的运行次数，当任务B删除掉任务C以后也要通过串口打印提示信息。
注意：
1、 UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，ALIENTEK将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内 部任务。
优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()
2、 由于计算任务B和任务C运行次数的变量为u8类型，当任务B和任务C各自运行255次后任务运行次数就会清0！！
stm32单片机源程序（主程序）如下:
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "usart2.h"
- #include "includes.h"
- #include "timer.h"
- #include "led.h"
- #define START_TASK_PRIO 3
- #define START_STK_SIZE 128
- OS_TCB StartTaskTCB;
- CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
- void start_task(void *p_arg);
- #define TASK1_TASK_PRIO 4
- #define TASK1_STK_SIZE 128
- OS_TCB Task1_TaskTCB;
- CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
- void task1_task(void *p_arg);
- #define TASK2_TASK_PRIO 5
- #define TASK2_STK_SIZE 128
- OS_TCB Task2_TaskTCB;
- CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
- void task2_task(void *p_arg);
- #define TASK3_TASK_PRIO 6
- #define TASK3_STK_SIZE 128
- OS_TCB Task3_TaskTCB;
- CPU_STK TASK3_TASK_STK[TASK3_STK_SIZE];
- void task3_task(void *p_arg);
- #define TASK4_TASK_PRIO 7
- #define TASK4_STK_SIZE 128
- OS_TCB Task4_TaskTCB;
- CPU_STK TASK4_TASK_STK[TASK4_STK_SIZE];
- void task4_task(void *p_arg);
- //主函数
- int main(void)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
-
- //模块初始化
- delay_init(); //时钟初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置
- uart_init(115200); //串口初始化
- //Usart3_Init();
- //USART_SendData(USART3,5);
- //LED_Init(); //LED初始化
- Servo_Init();
- Motor_Init();
- Timer4_Init(); //1kHz 1ms中断一次
- Bsp_Int_Ok = 1;
- //初始化完成
- Servo_Out(750,750,750,750);
-
- OSInit(&err); //初始化UCOSIII
- OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
- //创建开始任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任务控制块
- (CPU_CHAR * )"start task", //任务名字
- (OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数
- (void * )0, //传递给任务函数的参数
- (OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级
- (CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址
- (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位
- (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
- (OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
- (OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
- (void * )0, //用户补充的存储区
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
- (OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
- OSStart(&err); //开启UCOSIII
- }
- //开始任务任务函数
- void start_task(void *p_arg)
- {
- OS_ERR err;
- CPU_SR_ALLOC();
- p_arg = p_arg;
- CPU_Init();
- #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
- OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
- #endif
-
- #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
- CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
- #endif
-
- #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
- //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
- OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
- #endif
-
- OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
- //创建TASK1任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task1_TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"Task1 task",
- (OS_TASK_PTR )task1_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )TASK1_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&TASK1_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
-
- //创建TASK2任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task2_TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"task2 task",
- (OS_TASK_PTR )task2_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )TASK2_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&TASK2_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
- //创建TASK3任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task3_TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"task3 task",
- (OS_TASK_PTR )task3_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )TASK3_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&TASK3_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
- //创建TASK4任务
- OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task4_TaskTCB,
- (CPU_CHAR * )"task4 task",
- (OS_TASK_PTR )task4_task,
- (void * )0,
- (OS_PRIO )TASK4_TASK_PRIO,
- (CPU_STK * )&TASK4_TASK_STK[0],
- (CPU_STK_SIZE)TASK4_STK_SIZE/10,
- (CPU_STK_SIZE)TASK4_STK_SIZE,
- (OS_MSG_QTY )0,
- (OS_TICK )0,
- (void * )0,
- (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
- (OS_ERR * )&err);
- OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
- OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); //删除start_task任务自身
- }
- u16 len = 0;
- u16 t = 0;
- //task1任务函数
- void task1_task(void *p_arg)
- {
-
- OS_ERR err;
- err = err;
- p_arg = p_arg;
- while(1)
- {
- if( Count_10ms >= 10 )
- {
- Count_10ms = 0;
- }
- if( Count_20ms >= 20 )
- {
- Count_20ms = 0;
- /*
- error = error_get;
- val_out = Kp * error + Kd*(error-error_last);
- error_last = error;
- Servo_PWM = val_out + 750;
- TIM2->CCR2 = Servo_PWM;
- */
- }
- if( Count_40ms >= 40 )
- {
- Count_40ms = 0;
- if( USART_RX_STA & 0x8000 )
- {
- len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
- //printf("\r\n your message:\r\n");
- for(t=0;t<len;t++)
- {
- USART1->DR=USART_RX_BUF[t];
- while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束
- }
- //printf("\r\n");//插入换行
- USART_RX_STA=0;
- }
- }
-
- }
- }
- //task2任务函数
- void task2_task(void *p_arg)
- {
- u8 task2_num=0;
- OS_ERR err;
- p_arg = p_arg;
-
- while(1)
- {
- task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
- //printf("task2 runs;%dtimes\r\n",task2_num);
- OSTimeDlyHMSM(0,0,2,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
- }
- }
- //task3任务函数
- void task3_task(void *p_arg)
- {
- u8 task3_num=0;
- OS_ERR err;
- p_arg = p_arg;
-
- while(1)
- {
- task3_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
- //printf("task3 runs;%dtimes\r\n",task3_num);
- OSTimeDlyHMSM(0,0,3,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
- }
- }
- //task4任务函数
- void task4_task(void *p_arg)
- {
- u8 task4_num=0;
- OS_ERR err;
- p_arg = p_arg;
- while(1)
- {
- task4_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
- //printf("task4 runs;%dtimes\r\n",task4_num);
- OSTimeDlyHMSM(0,0,4,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
- }
- }
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