wifi小车的单片机源码

ID:185181 · 发表于 2017-10-21 11:18

小车源码，亲测可用
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wifi车体控制最初版.zip (40.52 KB, 下载次数: 10)

单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
P0M1=0X00;
P0M0=0XFF;//设置P0 为强推挽输出
uchar Buffer =0; //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
uchar serVal[2];
uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,500}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）461
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数2304
bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
sbit MainLight=P2^1; //主大灯
sbit servo0=P0^0; //舵机控制
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
/*sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_2=P1^2;
sbit P1_3=P1^3;*/
/*********************************************************/
sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_2=P1^2;
sbit P1_3=P1^3;
sbit P1_4=P1^4;
sbit P1_5=P1^5;
sbit P1_6=P1^6;
sbit P1_7=P1^7;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uint x,j;//uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//构建数据包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF标志统计位
}
SBUF = *p; //发送
while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
协议规定：
包头类型位数据位数据位结束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令说明：
类型位数据位数据位功能
0X00 0X02 0X00 前进
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左转
0X00 0X04 0X00 右转
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 角度舵机1
0X01 0X02 . 舵机2
0X01 0X01 . 舵机3
0X01 0X02 . 舵机4
0X01 0X01 . 舵机5
0X01 0X02 . 舵机6
0X01 0X01 . 舵机7
0X01 0X02 数据舵机8
0X02 0X01 车灯亮
0X02 0X02 车灯灭
0X03 雷达数据发送雷达数据
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
{
Tempdatatable[0]==0XFF; //包头
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
n=1;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
Tempdatatable[0]=0XFF;
Tempdatatable[4]=0XFF;
n=1;
URTAReceivedCount=0; //组包完毕
temp="";
// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //发送组成的数据包回去
}
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
ES=1;//开串口中断
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD=0x21;
PCON=0x00;
SCON=0x50;
TH1=0xFd; //设置波特率 9600
TL1=0xFd;
TR1=1; //启动定时器1
ES= 1; //开串口中断
EA= 1; //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
/***************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
P1_0=0;
P1_1=1;
P1_2=0;
P1_3=1;
P1_4=1;
P1_5=0;
P1_6=1;
P1_7=0;
}
void Moto_TurnRight() //右转函数
{ P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=1;
P1_3=0;
P1_4=1;
P1_5=0;
P1_6=1;
P1_7=0;
}
void Moto_Stop(void)
{
P1_0=1;
P1_1=1;
P1_2=1;
P1_3=1;
P1_4=1;
P1_5=1;
P1_6=1;
P1_7=1;
}
void Moto_Forward()
{
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=1;
P1_4=0;
P1_5=1;
P1_6=1;
P1_7=0;
}
void Moto_Backward()
{
P1_0=0;
P1_1=1;
P1_2=1;
P1_3=0;
P1_4=1;
P1_5=0;
P1_6=0;
P1_7=1;
}
/***********************************************************************/
void Timer0Init()
{
/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
/.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，17ms中断
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器0中断打开
TR0=1; //定时器0开关打开
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数周期为20ms 一个循环20MS = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
switch(pwm_flag)
{
case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
}
pwm_flag++;
}
void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
{
uint a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
pwm[i]=a;
CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存
}
/********************************************************************
* 功能 : 串口中断接收数据
***********************************************************************/
/*********************************************************************************
** 函数功能：主函数
*********************************************************************************/
void main()
{
MainLight=0;
Delay_1ms(6000);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
while(1)
{
if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
{
switch (CommandDatatable[1]) //根据键值不同，执行不同的内容
{
case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
{
case 0X00:Moto_Stop();break;
case 0X02:Moto_Forward();break;
case 0X01:Moto_Backward();break;
case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
case 0X04:Moto_TurnRight();break;
/*case 0X05:Moto_R_F();break;
case 0X06:Moto_L_F();break;
case 0X07:Moto_R_B();break;
case 0X08:M0to_L_B();break;
default : break;*/
}
break;
case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case
switch(CommandDatatable[2])
{
case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
case 0x02:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
default : break;
}
break;
case 0X02: //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
switch(CommandDatatable[2])
{
case 0X01:MainLight=1;break;
case 0X02:MainLight=0;break;
default : break;
}
break;
default : break;
}
}
}
}

复制代码

ID:220936 · 发表于 2018-4-12 20:39

楼主你这个真可以用吗我编译后怎么还有错误

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