]//////////////////////L298N驱动////////////////////////////

#define motor1pin1 10                              //定义IN1引脚

#define motor1pin2 9                              //定义IN2引脚

#define motor1pwm 5                             //定义ENA引脚

#define motor2pin1 8                              //定义IN3引脚

#define motor2pin2 7                               //定义IN4引脚

#define motor2pwm 6                              //定义ENB引脚

void motospd( int sp1,int sp2,int de ) //电机速度控制函数。括号内分别为左右电机速度值，

{                        //范围-255～+255，正值为正转，负值为反转。

  if(sp1>0)

  {

    digitalWrite(motor1pin2,LOW);

    digitalWrite(motor1pin1,HIGH);   

  }

  else

  {

    digitalWrite(motor1pin1,LOW);   

    digitalWrite(motor1pin2,HIGH);

    }

  if(sp2>0)

  {

    digitalWrite(motor2pin2,LOW);

    digitalWrite(motor2pin1,HIGH);   

  }

  else

  {

    digitalWrite(motor2pin1,LOW);   

    digitalWrite(motor2pin2,HIGH);

    }

  analogWrite(motor1pwm,abs (sp1));

  analogWrite(motor2pwm,abs (sp2));

  delay(de);

}