/****************************************************************************
硬件连接
P3_6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P3_7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
P3_5 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
P3_4 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度
P0_4 P0_5 接IN1 IN2 当 P0_4=1,P0_5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
P0_4 P0_5 接IN1 IN2 当 P0_4=0,P0_5=1; 时左电机反转
P0_6 P0_7 接IN3 IN4 当 P0_6=1,P0_7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
P0_6 P0_7 接IN3 IN4 当 P0_6=0,P0_7=1; 时右电机反转
P0_0 P0_1 接IN1 IN2 当 P0_0=1,P0_1=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
P0_0 P0_1 接IN1 IN2 当 P0_0=0,P0_1=1; 时左电机反转
P0_2 P0_3 接IN3 IN4 当 P0_2=1,P0_3=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
P0_2 P0_3 接IN3 IN4 当 P0_2=0,P0_3=1; 时右电机反转
INT0为P3.2 INT1为P3.3
****************************************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4 = P0^4; //后轮输入口
sbit P0_5 = P0^5;
sbit P0_6 = P0^6;
sbit P0_7 = P0^7;
sbit P0_0 = P0^0; //前轮输入口
sbit P0_1 = P0^1;
sbit P0_2 = P0^2;
sbit P0_3 = P0^3;
sbit P3_6 = P3^6; //电机使能
sbit P3_7 = P3^7;
sbit P3_5 = P3^5;
sbit P3_4 = P3^4;
sbit P20 = P2^0; //金属检测器I/O口 //左
sbit P21 = P2^1; // 中
sbit P22 = P2^2; //右
sbit rw=P2^5; //1602
sbit rs=P2^6;
sbit en=P2^7;
uchar code table[]="Distance";
uchar code table1[]="Time";
unsigned int motor1=0; //计左电机码盘脉冲值 （码盘值为20）
unsigned int motor2=0; //计右电机码盘脉冲值
#define Left_moto_pwm P3_6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度 (左马达调节PWM) 前
#define Right_moto_pwm P3_7 //接驱动模块ENB (右马达调节PWM)
#define Left_moto_pwm2 P3_5 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度 (左马达调节PWM) 后
#define Right_moto_pwm2 P3_4 //接驱动模块ENB (右马达调节PWM)
#define Left_moto_go {P0_4=0,P0_5=1;} // 左电机前进 后 P0_4=0,P0_5=1;
#define Left_moto_back {P0_4=1,P0_5=0;} // 左电机后退 后 P0_4=1,P0_5=0
#define Right_moto_go {P0_6=1,P0_7=0;} //右电机前转 后 P0_6=1,P0_7=0;
#define Right_moto_back {P0_6=0,P0_7=1;} //右电机后退 后 P0_6=0,P0_7=1
#define Left_moto_go2 {P0_2=0,P0_3=1;} //左电机前进 P0_2=0,P0_3=1
#define Left_moto_back2 {P0_2=1,P0_3=0;} //左电机后退 P0_2=1,P0_3=0
#define Right_moto_go2 {P0_0=1,P0_1=0;} //右电机前转 P0_0=1,P0_1=0
#define Right_moto_back2 {P0_0=0,P0_1=1;} //右电机后退 P0_0=0,P0_1=1
#define Left_moto_stop22 {P0_2=0,P0_3=0;} //左电机后退 P0_2=0,P0_3=0
#define Right_moto_stop22 {P0_0=0,P0_1=0;} //右电机前转 P0_0=0,P0_1=0
#define Left_moto_stop21 {P0_4=0,P0_5=0;} // 左电机后退 后 P0_4=0,P0_5=0
#define Right_moto_stop21 {P0_6=0,P0_7=0;} //右电机前转 后 P0_6=0,P0_7=0;
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20 推动 //计算占空比时N的值（人工改变值）
unsigned char pwm_val_right =0; //通过它来实现PWM的改变（通过FOR循环）
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_left2 =0;//变量定义
unsigned char push_val_left2 =0;// 左电机占空比N/20 推动 //计算占空比时N的值（人工改变值）
unsigned char pwm_val_right2 =0; //通过它来实现PWM的改变（通过FOR循环）
unsigned char push_val_right2=0;// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
bit Right_moto_stop2=1;
bit Left_moto_stop2 =1;
unsigned int time=0;
uchar num2,shi=0,fen=0,miao=0; //num2用于时钟部分
uint num,num1,num3,sum,num7; //num,num1,num3用于距离处理部分
unsigned long num6,S=0,S1=0,S2=0;
uchar jc; //检测
/**************************1602显示**********************************************/
void delayms(uint xms)//延时函数
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void write_com(uchar com)
{
rs=0;
en=0;
P1=com;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_date(uchar date)
{
rs=1;
en=0;
P1=date;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_sfm(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x00+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);
}
void write_juli(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x40+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);
}
void led_1602_init() //1602初始化函数
{
rw=0;
en=0;
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
}
void timer1()interrupt 3
{
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
num2++;
if(num2==20)
{
num2=0;
miao++;
}
if(miao==60)
{
miao=0;
fen++;
}
if(fen==60)
{
fen=0;
shi++;
}
if(shi==24)
{
shi=0;
}
// write_sfm(8,miao);
// write_sfm(5,fen);
// write_sfm(2,shi);
}
void deal_juli() //测距函数
{
// S=S1*100+S2;
// uint sum;
sum=motor1+motor2; // 求和
num=sum/2.0; // 求平均值
num1=num/80.0;//求轮子旋转圈数
num3=num1*22.5;//轮子走过的距离 算出来的是cm
S2=num3;
S=S2/100;
S1=S2%100;
// write_juli(9,S);
// write_juli(12,S1);
}
/*********************************************************************************************
外部中断INT0计算电机1的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
if(motor1>=9999)
motor1=0;
}
/*********************************************************************************************
外部中断INT1计算电机2的脉冲
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
if(motor2>=9999)
motor2=0;
}
/************************************************************************/
void run(void) //前进函数
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_left2 =4; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right2 =4; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
Left_moto_go2 ; //左电机前进
Right_moto_go2 ; //右电机前进
}
void stop(void) //前进函数
{
push_val_left =0; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =0; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_left2 =0; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right2 =0; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
Left_moto_stop21 ; //左电机
Right_moto_stop21 ; //右电机
Left_moto_stop22 ; //左电机
Right_moto_stop22 ; //右电机
}
void zuozhuan()
{
push_val_left =10; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_left2 =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right2 =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
Right_moto_go;
Right_moto_go2;
Left_moto_back;
// Left_moto_back2;
}
void youzhuan()
{
push_val_left =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right =10; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_left2 =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
push_val_right2 =5; //PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度
Right_moto_back;
// Right_moto_back2;
Left_moto_go;
Left_moto_go2;
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/************************************************************************/
/* 222222 2PWM调制电机转速2 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto2(void)
{
if(Left_moto_stop2)
{
if(pwm_val_left2<=push_val_left2)
Left_moto_pwm2=1;
else
Left_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_left2>=20)
pwm_val_left2=0;
}
else Left_moto_pwm2=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto2(void)
{
if(Right_moto_stop2)
{
if(pwm_val_right2<=push_val_right2)
Right_moto_pwm2=1;
else
Right_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_right2>=20)
pwm_val_right2=0;
}
else Right_moto_pwm2=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0Xfe; //0.1Ms定时
TL0=0Xa3;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
pwm_val_left2++;
pwm_val_right2++;
pwm_out_left_moto2();
pwm_out_right_moto2();
}
/***************************************************/
/**********************循迹程序*****************************/
void SJX()
{
if(P20==0&&P21==0&&P22==0) //全测到
jc=0;
if(P20==1&&P21==0&&P22==1) //中间测到
jc=1;
if(P20==0&&P21==1&&P22==1) //左边测到
jc=2;
if(P20==1&&P21==1&&P22==0) //右边测到
jc=3;
if(P20==0&&P21==0&&P22==1) //左两测到
jc=4;
if(P20==1&&P21==0&&P22==0) //右两测到
jc=5;
switch(jc)
{
case 0:stop();break; //全测到 停
case 1:run();break; //直走
case 2:zuozhuan();break; //左拐
case 3:youzhuan();break; //右拐
case 4:zuozhuan();break; //左两测到 左拐
case 5:youzhuan();break; //右两测到 右拐
}
}
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH0= 0Xfe; //0.1ms定时
TL0= 0Xa3;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA = 1; //中断总开关
TR0= 1;
ET0= 1;
TR1=1;
ET1=1;
EX0 = 1; //允许外部中断0中断
IT0 = 1; //1：下沿触发 0：低电平触发
EX1 = 1; //外部中断
IT1 = 1;
led_1602_init();
write_com(0x80+0x40);
for(num6=0;num6<8;num6++)
{
write_date(table[num6]);
delayms(1);
}
write_com(0x80+0x00);
for(num7=0;num7<4;num7++)
{
write_date(table1[num7]);
delayms(1);
}
write_com(0x80+0x00+4);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x00+7);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x00+10);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+8);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+11);
write_date('.');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+14);
write_date('M');
delayms(1);
while(1) /*无限循环*/
{
SJX();
deal_juli();//距离处理函数
write_sfm(11,miao);
write_sfm(8,fen);
write_sfm(5,shi);
write_juli(9,S);
write_juli(12,S1);
}
}
|
