看到网上有很多103和6050的程序，但自己要用的是407和9250，所以自己移植了一个工程，能够使用9250的DMP.
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "led.h"
- #include "mpu9250.h"
- #include "myiic.h"
- //串口1发送1个字符
- //c:要发送的字符
- void usart1_send_char(u8 c)
- {
- while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
- USART_SendData(USART1,c);
- }
- //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
- //fun:功能字. 0XA0~0XAF
- //data:数据缓存区,最多28字节!!
- //len:data区有效数据个数
- void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
- {
- u8 send_buf[32];
- u8 i;
- if(len>28)return; //最多28字节数据
- send_buf[len+3]=0; //校验数置零
- send_buf[0]=0X88; //帧头
- send_buf[1]=fun; //功能字
- send_buf[2]=len; //数据长度
- for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //复制数据
- for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //计算校验和
- for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
- }
- //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short megx,short megy,short megz)
- {
- u8 tbuf[18];
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- tbuf[12]=(megx>>8)&0XFF;
- tbuf[13]=megx&0XFF;
- tbuf[14]=(megy>>8)&0XFF;
- tbuf[15]=megy&0XFF;
- tbuf[16]=(megz>>8)&0XFF;
- tbuf[17]=megz&0XFF;
- usart1_niming_report(0XA1,tbuf,18);//自定义帧,0XA1
- }
- //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
- //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
- //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
- void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short megx,short megy,short megz,short roll,short pitch,short yaw)
- {
- u8 tbuf[28];
- u8 i;
- for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- tbuf[10]=(megx>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=megx&0XFF;
- tbuf[10]=(megy>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=megy&0XFF;
- tbuf[10]=(megz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=megz&0XFF;
-
- tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
- tbuf[19]=roll&0XFF;
- tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
- tbuf[21]=pitch&0XFF;
- tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
- tbuf[23]=yaw&0XFF;
- usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
- }
- int main(void)
- {short aacx,aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz, megx, megy, megz, roll, pitch, yaw;
- s32 bmp280_temp =0;
- u32 bmp280_press = 0;
- static u32 time = 0;
- short mpu9250_temp,Mag[3],Gyro[3],Acc[3]; uart_init(115200); //初始化USART
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
- delay_init(168); //延时初始化
- // Systick_Init();
- LED_Init(); //初始化LED
- IIC_Init();
- MPU9250_Init();
- while(mpu_dmp_init())
- {
- LED1 = !LED1;//DS0闪烁
- }
- while(1)
- {
- printf("\r\n现在开始测试：\r\n");
- mpu9250_temp = MPU_Get_Temperature();//mpu9250获取温度
- MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
- MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
- MPU_Get_Magnetometer(&megx,&megy,&megz);
- mpu6050_send_data(aacx,aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz, megx, megy, megz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪以及磁力计的原始数据
- time++;
- LED0 = ! LED0;
- delay_ms(2000);
- printf("time = %d\r\n",time);
- printf("mpu9250_Gyro:%d,%d,%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
- printf("mpu9250_Acc :%d,%d,%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
- printf("mpu9250_Mag :%d,%d,%d\r\n",megx,megy,megz);
- printf("mpu9250_temp:%d\r\n",mpu9250_temp);
- printf("bmp280_press:%d\r\n",bmp280_press);
- printf("bmp280_temp :%d\r\n\r\n",bmp280_temp);//比mpu9250的温度更准
- time=0;
- sysFlag=0;
-
- }
- }
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