传感器接法
红外传感器接法
前红外: 数字9
左红外: 数字15
左45度角红外: 数字10
右45度角红外: 数字8
右红外: 数字14
火焰传感器接法
左火焰: 模拟3
中火焰: 模拟5
右火焰: 模拟4
(底部)灰度传感器: 模拟2
声控传感器: 模拟6
程序说明
- #define p 120 //定义火焰传感器检测到火焰的返回值
- int k,j,i=0,n,b=1,c=1; //程序控制变量,不必更改
- int m=i;
- int pro,end=1;
- void main() //主程序
- {
- while(analog(6)>100) //声控启动
- {
- }
- while(!(analog(2)>100)) //走出白色超始区
- {
- motor(0,80);
- motor(1,80);
- }
- pro=start_process(test()); //启动地面标志线检测进程
- while(1) //灭火与迷宫程序切换
- {
- if (analog(3) {
- fire();
- }
- else //没有发现火焰,进入迷宫子程序
- {
- migong();
- }
- }
- }
- void migong() //迷宫子程序
- {
- if(digital(8)==0 II digital(9)==0) //如果前方 或 右45度角红外检测到障碍物,左转
- {
- motor(0,-70); //根据情况,调节功率参数,以下雷同
- motor(1,70);
- }
- else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1) //如果只右方有障碍物,直行
- {
- motor(0,100);
- motor(1,100);
- }
- else //如果没有障碍物,右转
- {
- motor(0,100);
- motor(1,-100);
- motor(1,10);
- motor(0,90);
- }
- if((i>2)&&(i>m)) //如果标志线数大于2且标志线有变化(针对1、2、3号房间)
- {
- stop();
- while(analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150) //如果没有检测到火焰
- {
- motor(0,70); //右转
- motor(1,-70);
- if(digital(14)==0) //右红外检测到障碍物,停止转动
- break;
- }
- m=i+1; //更改标志线的对比变量
- }
- if(i==1 && b && (analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)) //4号房间,检测到第1条标志线,且没有火焰
- {
- while(digital(9)==0 II digital(8)==0 II digital(14)==0) //任意右手红外传感器有障碍物,右转
- {
- motor(0,70);
- motor(1,-70);
- }
- while(digital(9)==1) //前方传感器没有障碍物,右前进
- {
- motor(0,100);
- motor(1,70);
- }
- b=0; //控制变量
- }
- }
- void fire() //灭火子程序
- {
- if((i>4 II i<8) && c) //如果在2号房间
- {
- while(analog(3) {
- motor(0,-60);
- motor(1,60);
- }
- motor(0,60); //强制直行一段
- motor(1,60); //主要是解决2号房间右手法则灭火时的碰墙的情况
- sleep(0.6);
- c=0;
- }
- while(analog(5)<10 && analog(2)<60) //如果火焰距离合适 且 检测到地面标志线,灭火
- {
- motor(0,-10); //后退一段
- motor(1,-10);
- sleep(0.15);
- stop();
- motor(2,100); //灭火
- sleep(2.000);
- stop();
- motor(0,-70); //灭完火,后退一段
- motor(1,-100);
- sleep(0.2);
- kill_process(pro); //关掉地面标志线检测进程
- select(); //进入回家子程序选择子程序
- }
- while(analog(3)-analog(4)> 3) //向右调整,如果调整较频繁,修改最后的3
- {
- motor(0,50);
- motor(1,-50);
- }
- while(analog(4)-analog(3)> 3) //向左调整,同上
- {
- motor(0,-50);
- motor(1,50);
- }
- motor(0,40); //直行
- motor(1,40);
- }
- void test() //地面标志线检测子程序
- {
- while(1)
- {
- k=analog(2);
- if(k<30 II k>150) //30 和 150 分别为底部传感器检测到的的标志线和黑地面
- j=k; //的值,请根据实际测试值适当修改
- if((j<30) && (n>150)) //如果更改,此处也一并更改
- {
- i++;
- beep();
- }
- n=j;
- }
- }
- void select() //回家程序选择子程序
- {
- if(i<3) //如果地面标志线条数小于3(即在4号房间)
- gohome_4(); //进入4号房间回家子程序,下同
- else if(i<5)
- gohome_3();
- else if(i<8)
- gohome_2();
- else
- gohome_1();
- }
- void gohome_4() //4号房间回家子程序
- {
- start_process(endstop()); //开启终(起)点停止进程序,下同
- mg_right(); //右手法则回家
- stop(); //停止
- sleep(100.0);
- }
- void gohome_3() //3号房间回家子程序
- {
- start_process(endstop());
- mg_left(); //左手法则回家
- stop();
- sleep(100.0);
- }
- void gohome_2() //2号房间的特殊回家程序
- {
- motor(0,60); //灭完火后右转一段
- motor(1,-60);
- sleep(0.2);
- reset_system_time(); //系统时间复位
- while(mseconds()<2100L) //运行左手法则走迷宫2.1秒(时间长短为可以走出房间门口且不到3号房间的走廊)
- {
- while(digital(9)==0 II digital(10)==0)
- {
- motor(0,60);
- motor(1,-50);
- }
- while(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
- {
- motor(0,50);
- motor(1,50);
- }
- while(digital(15)==1 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
- {
- motor(0,-80);
- motor(1,80);
- motor(0,45);
- motor(1,80);
- }
- }
- stop();
- sleep(0.1);
- while(digital(9)==0) //如果前方有障碍物,右转(调整姿势)
- {
- motor(0,60);
- motor(1,-60);
- }
- while(digital(9) == 1) //如果前方没有障碍物,左、右手法则并进,基本上直行到另一端(3号房间旁)
- {
- if(digital(8)==0 ) //右边45度有障碍物,左转
- {
- motor(0,-50);
- motor(1,50);
- }
- if(digital(14)==0 && digital(8)==1) //右边有障碍物且右45度角无障碍物,直行
- {
- motor(0,50);
- motor(1,50);
- }
- if(digital(10)==0) //左边45度有障碍物,右转
- {
- motor(0,50);
- motor(1,-50);
- }
- if(digital(15)==0 && digital(10)==1) //左边有障碍物且左45度角无障碍物,直行
- {
- motor(0,50);
- motor(1,50);
- }
- motor(0,50); //直行
- motor(1,50);
- }
- start_process(endstop()); //前方有障碍物时,退出循环,开启终点停止进程
- while(end) //左手法则走迷宫
- {
- if(digital(9)==0 II digital(10)==0)
- {
- motor(0,60);
- motor(1,-50);
- }
- else if (digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
- {
- motor(0,70);
- motor(1,70);
- }
- else
- {
- motor(0,-80);
- motor(1,80);
- motor(0,40);
- motor(1,100);
- }
- }
- motor(0,-100); //终点刹车
- motor(1,-100);
- sleep(0.1);
- stop(); //停止
- sleep(100.0);
- }
- void gohome_1() //1号房间回家
- {
- start_process(endstop()); //开启终点停止进程
- mg_right(); //右手法则走迷宫
- stop();
- sleep(100.0);
- }
- void mg_right() //右手法则走迷宫子程序
- {
- while(end)
- {
- if(digital(8)==0 II digital(9)==0)
- {
- motor(0,-70);
- motor(1,70);
- }
- else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)
- {
- motor(0,100);
- motor(1,100);
- }
- else
- {
- motor(0,100);
- motor(1,-100);
- motor(1,20);
- motor(0,100);
- }
- }
- }
- void mg_left() //左手法则走迷宫子程序
- {
- while(end)
- {
- if(digital(9)==0 II digital(10)==0 )
- {
- motor(0,60);
- motor(1,-50);
- }
- else if(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
- {
- motor(0,70);
- motor(1,70);
- }
- else
- {
- motor(0,-100);
- motor(1,100);
- motor(0,30);
- motor(1,100);
- }
- }
- }
- void endstop() //终点停止进程子程序
- {
- while(1)
- {
- k=analog(2); //检测1次
- sleep(0.02); //间隔0.02秒,再检测 //可适当缩短或延长时间
- if(k<50 && analog(2)<50) //如果2次都是白色,终点到,停止
- {
- end=0;
- stop();
- sleep(1.0);
- }
- }
- }
- //全部程序结束
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