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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 入门级51单片机智能小车 可实现多种功能,程序简单易懂
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入门级51单片机智能小车 可实现多种功能,程序简单易懂

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ID:264081 发表于 2017-12-22 20:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
视频演示：


可以实现避障，红外跟随，蓝牙控制，寻迹

效果图片：
IMG_20171215_222919.jpg IMG_20171215_223029.jpg IMG_20171215_223141.jpg

红外跟随程序：
  1. #include<reg52.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char
  5.        
  6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比标志

  8. sbit IN1=P1^0;        //电机控制端口
  9. sbit IN2=P1^1;
  10. sbit IN3=P1^2;
  11. sbit IN4=P1^3;
  12. sbit IN5=P1^4;       
  13. sbit IN6=P1^5;
  14. sbit IN7=P1^6;
  15. sbit IN8=P1^7;

  17. sbit hw1=P2^4;        //红外传感器端口
  18. sbit hw2=P2^3;


  21. sbit zkba=P0^0;          //占空比控制端
  22. sbit zkbb=P0^1;
  23. sbit zkbc=P0^2;          //占空比控制端
  24. sbit zkbd=P0^3;

  26. void delay_ms(uint z)         //延时函数
  27. {
  28.         uchar x,y;
  29.         for(x=z;x>0;x--)
  30.                 for(y=110;y>0;y--);
  31. }

  33. void init()          //初始化函数
  34. {
  35.         TMOD=0x01;
  36.         TH0=(65536-100)/256;
  37.         TL0=(65536-100)%256        ;
  38.         EA=1;
  39.         ET0=1;
  40.         TR0=1;
  41.         zkba=1;
  42.         zkbb=1;
  43.         zkbc=1;
  44.         zkbd=1;
  45. }

  47. void time0() interrupt 1   //中断服务函数
  48. {
  49.         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //进入中断i，j自加1
  50.         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
  51.         else zkbb=0;
  52.         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  54.         if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}
  55.         else zkba=0;
  56.         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}
  57.        
  58.         if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
  59.         else zkbd=0;
  60.         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  62.         if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}
  63.         else zkbc=0;
  64.         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}       
  65.        
  66.        
  67.         TH0=(65536-100)/256;          //定时器0重装初值
  68.         TL0=(65536-100)%256;
  69. }

  71. void go()         //前进函数
  72. {
  73.         zkb_left1=8;
  74.         zkb_right1=8;
  75.         zkb_left2=8;
  76.         zkb_right2=8;
  77.        
  78.         IN1=1;        IN2=0;                  
  79.         IN3=1;        IN4=0;
  80.         IN5=1;        IN6=0;                  
  81.         IN7=1;        IN8=0;
  82. }
  83. void back()         //后退函数
  84. {
  85.         zkb_left1=8;
  86.         zkb_right1=8;
  87.         zkb_left2=8;
  88.         zkb_right2=8;
  89.        
  90.         IN1=0;        IN2=1;
  91.         IN3=0;        IN4=1;
  92.         IN5=0;        IN6=1;
  93.         IN7=0;        IN8=1;
  94. }
  95. void left()                //左转弯函数，
  96. {
  97.         zkb_left1=10;   //设置一个速度
  98.         zkb_right1=10;
  99.         zkb_left2=10;   
  100.         zkb_right2=10;
  101.        
  102.         IN1=0;        IN2=1;        //
  103.         IN3=1;        IN4=0;
  104.         IN5=0;        IN6=1;       
  105.         IN7=1;        IN8=0;
  106. }
  107. void right()                //右转弯函数
  108. {
  109.         zkb_left1=10;                //设置一个速度
  110.         zkb_right1=10;
  111.         zkb_left2=10;               
  112.         zkb_right2=10;
  113.        
  114.         IN1=1;        IN2=0;         //
  115.         IN3=0;        IN4=1;
  116.         IN5=1;        IN6=0;         //
  117.         IN7=0;        IN8=1;
  118. }
  119. void stop()                //停止函数
  120. {
  121.         IN1=0;        IN2=0;
  122.         IN3=0;        IN4=0;
  123.         IN5=0;        IN6=0;
  124.         IN7=0;        IN8=0;       
  125. }


  128. void gensui()         //
  129. {
  130.         uchar flag;           //定义一个标志位，用于状态判断
  131.         if(hw1==1 & hw2==1)         //
  132.         {flag=0;}
  133.          else if(hw1==0 & hw2==0)        //
  134.         {flag=1;}
  135.          else if(hw1==1 & hw2==0)        //
  136.         {flag=2;}
  137.          else if(hw1==0 & hw2==1)        //
  138.         {flag=3;}
  139.                 else flag=4;   //其他情况标志位置0
  140.         switch (flag)
  141.         {
  142.                 case 0: go(); break;        //情况0，前进
  143.                 case 1: stop(); break;        //情况1，前进
  144.                 case 2: left(); break;        //情况2，左转
  145.                 case 3: right(); break;        //
  146.                 case 4: stop(); break;        //情况4，右转
  147.                 default: stop(); break;        //
  148.         }
  149. }

  151. void main()
  152. {
  153.         init();
  154.         delay_ms(1);
  155.         while(1)
  156.         {
  157.                 gensui();
  158.         }
  159. }

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评分

参与人数 3黑币 +15 收起 理由
94295 + 5 很给力！
dongwei108 + 5 这个太给力！！！！ 会一直关注楼主
Cordelia + 5 很给力！

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ID:269089 发表于 2017-12-30 00:32 来自手机 | 显示全部楼层
楼主，可以分享一波吗
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ID:264081 发表于 2017-12-31 08:47 | 显示全部楼层
ruguowoshidj 发表于 2017-12-30 00:32
楼主，可以分享一波吗

代码已经发出来了
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ID:202586 发表于 2018-1-2 20:10 | 显示全部楼层
谢谢分享  学习下
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ID:271338 发表于 2018-1-4 13:45 | 显示全部楼层
这一波操作很溜~学习了
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ID:284774 发表于 2018-3-16 16:24 | 显示全部楼层
里面不是  坑
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ID:285079 发表于 2018-3-17 07:44 | 显示全部楼层
楼主很强势，点个赞
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ID:289779 发表于 2018-3-22 18:49 | 显示全部楼层
谢谢楼主，很强
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ID:264081 发表于 2018-3-31 23:00 | 显示全部楼层
liuchaocctv 发表于 2018-3-16 16:24
里面不是  坑

怎么会不是，哪里出问题了吧
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ID:305541 发表于 2018-4-11 11:58 | 显示全部楼层
谢谢楼主
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ID:258650 发表于 2018-4-20 15:38 | 显示全部楼层

谢谢分享  学习下
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ID:305648 发表于 2018-4-22 16:03 来自手机 | 显示全部楼层
楼主，我想问一下，跟随用的什么红外模块啊，谢谢
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ID:305648 发表于 2018-4-22 16:52 来自手机 | 显示全部楼层
有人做出来了吗
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ID:309758 发表于 2018-5-14 22:10 | 显示全部楼层
这几种功能的程序是在一个总程序里面的还是各个程序分开的？
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ID:331717 发表于 2018-5-16 22:55 | 显示全部楼层
正在找这个
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ID:335277 发表于 2018-5-31 22:53 | 显示全部楼层
赞一个
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ID:349966 发表于 2018-6-13 18:13 | 显示全部楼层
请问楼主这里边是教程还是只有代码？


我是新手能看懂不？
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ID:264081 发表于 2018-6-14 21:39 | 显示全部楼层
1205693382 发表于 2018-6-13 18:13
请问楼主这里边是教程还是只有代码？

没有教程哦，不过这些程序很容易看懂的
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ID:356094 发表于 2018-6-22 23:52 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
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ID:358191 发表于 2018-6-25 09:32 | 显示全部楼层
l厉害了，感谢楼主分享
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ID:283315 发表于 2018-6-25 09:49 | 显示全部楼层
IO好像不够用  是IO口公用了还是扩展了IO口？？？楼主很急啊！！
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ID:353118 发表于 2018-6-25 16:49 | 显示全部楼层
红外跟随
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ID:396124 发表于 2018-10-30 23:50 | 显示全部楼层
有小车的电路图吗？
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ID:419603 发表于 2018-11-2 12:42 | 显示全部楼层
好厉害
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ID:418342 发表于 2018-11-2 17:22 | 显示全部楼层

谢谢分享
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ID:328975 发表于 2018-11-2 22:28 | 显示全部楼层
楼主，电路原理图可以分享吗？
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ID:421919 发表于 2018-11-6 20:42 | 显示全部楼层
很给力哟
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ID:428050 发表于 2018-11-17 11:06 | 显示全部楼层
很好，学习了。
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ID:428221 发表于 2018-11-18 21:22 | 显示全部楼层
很给力！顶！真棒！
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ID:428947 发表于 2018-11-18 23:53 来自手机 | 显示全部楼层
厉害
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ID:280485 发表于 2018-12-8 16:32 | 显示全部楼层
非常感谢！！！！！！
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ID:435490 发表于 2018-12-13 09:12 | 显示全部楼层
很棒的东西，谢谢楼主，帮了大忙
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ID:436621 发表于 2018-12-16 00:58 | 显示全部楼层
非常给力，谢谢分享！
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ID:445186 发表于 2018-12-18 23:11 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢楼主无私分享，真的很有用！
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ID:444919 发表于 2018-12-23 12:17 | 显示全部楼层
都用的哪些配件，有清单吗？发下学习。
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ID:482513 发表于 2019-3-2 11:49 | 显示全部楼层
好！！！
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ID:485051 发表于 2019-3-5 17:58 | 显示全部楼层
ruguowoshidj 发表于 2017-12-30 00:32
**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 ****

望分享
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ID:486550 发表于 2019-3-7 21:50 | 显示全部楼层
没有黑币气死了，我也想学
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ID:486550 发表于 2019-3-9 21:28 | 显示全部楼层
终于下载上了，可蓝牙控制应该怎么能了

希望能帮忙，谢谢
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ID:495022 发表于 2019-3-26 09:46 | 显示全部楼层
谢谢，正需要呢
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