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stm32超声波避障源码

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ID:269293 发表于 2017-12-30 20:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
stm32超声波避障
舵机信号口：A0
超声波信号口：TRIG===B8
              ECHO==B9

小车电机驱动口依次：左电机：C8 C9  右电机:C6 C7
小车电机驱动EA使能端口：A6,A7

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  MCD Application Team
  5.   * @version V3.5.0
  6.   * @date    08-April-2011
  7.   * @brief   Main program body
  8. **/
  9. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  10. #include "stm32f10x.h"
  11. #include "usart1.h"
  12. #include "SysTick.h"
  13. #include "motor_control.h"
  14. #include "UltrasonicWave.h"
  15. #include "TIM3.h"
  16. #include "pwm_output.h"
  17. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  18. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  19. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  20. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  21. vu32 Onward_flag=0;
  22. vu8 RxBuffer[2];
  23. vu32 PWM_flag=0;
  24. vu32 Left_flag=0;
  25. vu32 Right_flag=0;
  26. vu32 Backward_flag=0;
  27. vu32 Stop_flag=0;
  28. vu32 Xunji_flag=0;
  29. vu32 Auto_flag=0;
  30. vu8  count=0;

  32. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  33. void NVIC_Configuration(void);

  35. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/

  37. /*******************************************************************************
  38. * 函数名         : main
  39. * 描述           : 主函数
  40. * 输入           : 无
  41. * 输出           : 无
  42. * 返回           : 无
  43. *******************************************************************************/
  44. int main(void)
  45. {
  46.    /* NVIC configuration */
  47.    NVIC_Configuration();
  48.    /* Configure the Usart1 */
  49.    USART1_Config();
  50.    /* Configure the DMA1 */
  51.    DMA_Configuration();
  52.    /* Configure the GPIO */
  53.    GPIO_Configuration();
  54.    /* Configure the TIM2 */
  55.    TIM2_Configuration();
  56.    /* Configure the TIM3 */
  57.    TIM4_Configuration();
  58.    /* Configure the TIM4 */
  59.         Control_GPIOE_Config();  /*配置传感器输入信号管脚*/
  60. //   TIM4_Configuration();
  61.           TIM3_GPIO_Config();
  62.    /* Configure the systick */
  63.    SysTick_Init();
  64.    /* Configure the UltrasonicWave */
  65.    UltrasonicWave_Configuration();

  67.    Degree(85,1);

  69.          
  70. //         Delay_ms(1500);

  72.    while (1)
  73.   {
  74.                
  75.                         Auto_run();
  76.                
  77. //         if(Onward_flag==1)
  78. //          {
  79. //            Forward_run();                         //前进
  80. //          }
  81. //         else if(Backward_flag==1)
  82. //          {
  83. //            Backward_run();                  //后退
  84. //          }
  85. //         else if(Left_flag==1)
  86. //          {
  87. //            Left_turn();                     //左转
  88. //          }
  89. //         else if(Right_flag==1)
  90. //          {
  91. //            Right_turn();                    // 右转
  92. //          }
  93. //          else if(Auto_flag==1)
  94. //          {
  95. //            Auto_run();                                         //自动避障行驶
  96. //          }
  97. //                else if(Xunji_flag==1)
  98. //          {
  99. //            Xunji_run();                                         //自动循迹行驶
  100. //          }
  101. //          else
  102. //          {
  103. //           Stop();                           //暂停
  104. //          }
  105.         }
  106.   }                       
  107.   




  112. /*******************************************************************************
  113. * 函数名         : NVIC_Configuration
  114. * 描述           : 初始化NVIC
  115. * 输入           : 无
  116. * 输出           : 无
  117. * 返回           : 无
  118. *******************************************************************************/
  119. void NVIC_Configuration(void)
  120. {
  121.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  123.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
  124.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  125.   
  126. ……………………

  128. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:143223 发表于 2018-1-3 13:47 | 显示全部楼层
避障，再加上点循迹，来个摄像头，完美。
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ID:262559 发表于 2018-2-1 22:23 | 显示全部楼层
谢谢分享  用上了
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