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PID调节控制做电机速度控制资料

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wcl 发表于 2018-1-5 17:39 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

2.3.1  凑试法
按照先比例(P)、再积分(I)、最后微分(D)的顺序。
置调节器积分时间 Ti =∞,微分时间 Td =0,在比例系数 按经验设置的初值条件下,将系统
投入运行,由小到大整定比例系数 。求得满意的 1/4 衰减度过渡过程曲线。
Kp
Kp
引入积分作用(此时应将上述比例系数 设置为 5/6 )。将 Ti 由大到小进行整定。 Kp Kp
若需引入微分作用时,则将 Td 按经验值或按 Td =(1/3~1/4) 设置,并由小到大加入。  Ti
2.3.2  临界比例法
在闭环控制系统里,将调节器置于纯比例作用下,从小到大逐渐改变调节器的比例系数,得到
等幅振荡的过渡过程。此时的比例系数称为临界比例系数 ,相邻两个波峰间的时间间隔,称为临
界振荡周期 Tu 。
Ku
临界比例度法步骤:
1、将调节器的积分时间 置于最大( Ti =∞),微分时间置零( Td =0),比例系数 适当,
平衡操作一段时间,把系统投入自动运行。
Ti Kp
2、将比例系数 逐渐增大,得到等幅振荡过程,记下临界比例系数 和临界振荡周期 Tu 值。 Kp Ku
3、根据 和 值,采用经验公式,计算出调节器各个参数,即 、 和 Td 的值。 Ku Tu Kp Ti
按“先 P 再 I 最后 D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意,可再作进一
步调整。
临界比例度法整定注意事项:
有的过程控制系统,临界比例系数很大,使系统接近两式控制,调节阀不是全关就是全开,对
工业生产不利。
有的过程控制系统,当调节器比例系数 调到最大刻度值时,系统仍不产生等幅振荡,对此,
就把最大刻度的比例度作为临界比例度 进行调节器参数整定。
Kp
Ku
2.3.3  经验法
用凑试法确定 PID 参数需要经过多次反复的实验,为了减少凑试次数,提高工作效率,可以借
鉴他人的经验,并根据一定的要求,事先作少量的实验,以得到若干基准参数,然后按照经验公式,
用这些基准参数导出 PID 控制参数,这就是经验法。
临界比例法就是一种经验法。这种方法首先将控制器选为纯比例控制器,并形成闭环,改变比
例系数,使系统对阶跃输入的响应达到临界状态,这时记下比例系数 、临界振荡周期为 Tu ,根 Ku
PID  调节控制做电机速度控制
© Sunplus Technology Co., Ltd.  PAGE 6  V1.1 – Jan 23, 2006
据 Z-N 提供的经验公式,就可以由这两个基准参数得到不同类型控制器的参数,如表 2-1 所示。

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