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经典的电机的速度PID控制源程序(运用了TI的DMC)

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ID:276077 发表于 2018-1-15 10:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是使用了TI芯片的一个经典的电机控制PID程序，初学者可以看看学习一下电机控制的理论。大神也可以提出自己的意见和见解哦。
0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "2407bit.h"
  2. #include "2407c.h"
  3. #include "2407e.h"
  4. #include "Pid_reg1.h"
  5. #include "display.h"
  6. #include "Speed_Reg.h"
  7. #include "Postion_reg.h"
  8. void IoInit(void);
  9. void KeyScan(void);
  10. unsigned int TimeFlag;
  11. unsigned int dispclk=0;
  12. unsigned int StopKeyCnt=0;
  13. unsigned int KeyFlag[5]={0,0,0,0,0};
  14. unsigned int KeyCnt[5]={0,0,0,0,0};
  15. enum KeyTable {SW,ADD,SUB,XIN1,XIN2};
  16. PIDREG1 pid0 = PIDREG1_DEFAULTS;
  17. SPEEDPID speed0={
  18.                         &pid0,                //Point to PID calc
  19.                                 0,                //Speed Freeback
  20.                                 0x01ff,        //Init speed
  21.                                 0x100,        //Speed
  22.                                 (void (*)(int))EVA_PWM1_Init,        //Function for init
  23.                                 (void (*)(int))EVA_PWM1_Updata        //Function for updata
  24.                         };

  26. POSTIONPID        postion0={
  27.                                          &speed0,                        //Speed Reg
  28.                                          0,                                        //Absolute postion
  29.                                          0xfffff,                        //Reference input
  30.                                          0,                                        //Free back        input
  31.                                          0,                                        //Postion Reg Output
  32.                                          0x10,                                //Speed
  33.                                          1023,                                //Max Speed
  34.                                          -1023,                                //Min Speed
  35.                                          0,                                        //E1
  36.                                          0,                                        //E2
  37.                                          130,                                //Kp
  38.                                          250,                                //Ki
  39.                                          0,                                        //Kd
  40.                                          (int (*)(int))PostionPid        //Updata Function
  41.                         };
  42. main()
  43. {
  44.         unsigned int Led;
  45.         asm(" SETC INTM");                //Disable all the interrupt
  46.         asm(" SETC SXM");                //Disable sign extend
  47.         asm(" CLRC OVM");                //Overflow normally
  48.         asm(" CLRC CNF");                //B0 served as data ram
  49.         *SCSR1=0x81FE;                        //CLKOUT is Dsp's Clk Clk=OscX4                                        
  50.         *WDCR=0x00E8;                        //Wacth dog disable
  51.         *IMR=0x0032;                        //Enable INT2 INT6 INT5
  52.         *IFR=0xFFFF;
  53.         IoInit();
  54.         DispInit();
  55.         speed0.init();
  56.         T3Init();
  57.        

  59.         asm(" CLRC SXM");
  60.         asm(" CLRC INTM");
  61.         while(KeyCnt[ADD]<5)
  62.         {
  63.           TimeFlag=0;
  64.           StopKeyCnt=0;
  65.           if(dispclk==25)
  66.           {
  67.           Led=(*PCDATDIR)&0x0001;        //Change Led
  68.           Led=Led^0x0001;
  69.           *PCDATDIR=(*PCDATDIR&0xfffe)|Led;       
  70.           //Display(postion0.PostionF);
  71.           Display(speed0.Qep_F);
  72.           dispclk=0;
  73.           }                     
  74.           //postion0.Updata(&postion0);
  75.           speed0.updata(&speed0);
  76.           KeyScan();
  77.           while(!TimeFlag);
  78.         }       
  79.        
  80.        
  81.         while(1)
  82.         {
  83.           StopKeyCnt=0;
  84.           TimeFlag=0;
  85.           if(dispclk==25)
  86.           {
  87.           Led=(*PCDATDIR)&0x0001;        //Change Led
  88.           Led=Led^0x0001;
  89.           *PCDATDIR=(*PCDATDIR&0xfffe)|Led;       
  90.           Display(postion0.PostionF);
  91.           //Display(speed0.Qep_F);
  92.           dispclk=0;
  93.           }                     
  94.           postion0.Updata(&postion0);
  95.           //speed0.updata(&speed0);
  96.           
  97.           KeyScan();
  98.           if(KeyCnt[XIN1]>4)
  99.                   {
  100.                    postion0.Speed=0;
  101.                    postion0.PostionR=postion0.PostionF;}
  102.           while(!TimeFlag);
  103.         }       
  104.        





  110. }
  111. void interrupt gisr2 (void)
  112. {
  113.         switch ((*PIVR))
  114.         {
  115.          case 0x002F  :
  116.                  {
  117.                          (*EVBIFRA)|=1<<T1PINT;                //Clear interrupt flag
  118.                          (*T3CNT)=0x0000;
  119.                        
  120.                          speed0.Qep_F=*T4CNT;
  121.                          postion0.PostionF+=(int)*T4CNT;
  122.                          //*T2CNT=0;
  123.                          *T4CNT=0;
  124.                          dispclk++;
  125.                          TimeFlag=1;
  126.                                                         
  127.                  }
  128.                  break;
  129.          }
  130.        
  131. }



  135. void interrupt gisr5(void)
  136. {
  137.         /*int temp;
  138.         temp=0;
  139.         switch(*PIVR)
  140.         {
  141.                 case 0x0006:                //RX中断
  142.                         {
  143.                                 temp=*SCIRXBUF;
  144.                                 if(!((*SCICTL1)&0x04))
  145.                                 {
  146.                                         //rxd data
  147.                                         *(RxdBuf+RxdIndex)=temp;
  148.                                           RxdIndex++;
  149.                                         if(RxdIndex==RxdNum)
  150.                                          {
  151.                                                  RxdIndex=0;
  152.                                                  *SCICTL1=0x0037;       
  153.                                          }
  154.                                                 
  155.                                 }
  156.                                
  157.                                 else if(temp==TxdAdd)
  158.                                 {
  159.                                         //txd data
  160.                                         //txd enable
  161.                                         *SCICTL2=((*SCICTL2)|0x0001)&0xfffd;                //发送中断使能
  162.                                         (*PFDATDIR)|=(1<<EN485);                                        //485 发送使能
  163.                                         *SCITXBUF=*(TxdBuf+TxdIndex);
  164.                                         TxdIndex++;
  165.                                 }
  166.                                 else if(temp==RxdAdd)
  167.                                          *SCICTL1=0x0033;
  168.                          }
  169.                          break;
  170.                  case 0x0007:                //TX中断               
  171.                         {
  172.                         //txd data
  173.                                 if(TxdIndex<(TxdNum+1))
  174.                                 {
  175.                                         *SCITXBUF=*(TxdBuf+TxdIndex);
  176.                                         TxdIndex++;
  177.                                 }
  178.                                 else
  179.                                 {
  180.                                         TxdIndex=0;
  181.                                         *SCICTL2=(*SCICTL2&0x0fffe)|0x0002;        //接收中断使能
  182.                                                                        
  183.                                         (*PFDATDIR)&=~(1<<EN485);                        //485 接收使能
  184.                                        
  185.                                 }       
  186.                         }
  187.                         break;
  188.                 default:break;
  189.                
  190.         }*/
  191. }

  193. void interrupt gisr6(void)
  194. {
  195. /*        int        i;
  196.         switch(*PIVR)
  197.         {
  198.                 case 0x0004:                                //AD中断
  199.                         {
  200.                        
  201.                                 *EVBIFRA=1<<T1UFINT;                //Clear T1UFINT interrupt       
  202.                                 (*ADCTRL2)|=0x0002;                        //Clear AD interrupt
  203.                                 for(i=0;i<8;i++)
  204.                                  AdValue[i]=*(RESULT8+i)>>6;
  205.                          }
  206.                          break;
  207.         }*/                         
  208. }
  209. void IoInit(void)
  210. {
  211.         (*MCRA)&=~((1<<IN_DSP0)|(1<<IN_DSP1)|(1<<IN_DSP2)|(1<<IN_DSP3)|(1<<IN_DSP4)|(1<<IN_DSP5)|(1<<IN_DSP6)|(1<<IN_DSP7));
  212.         (*MCRB)&=~(1<<IOPC0);
  213.         (*MCRC)&=~((1<<OUT_DSP0)|(1<<OUT_DSP1)|(1<<OUT_DSP2)|(1<<OUT_DSP3)|(1<<OUT_DSP4)|(1<<OUT_DSP5)|(1<<OUT_DSP6)|(1<<OUT_DSP7));
  214.         (*PADATDIR)&=~(IN_DSP0+8);
  215. ……………………

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