单片机源程序如下:
- /****************************************************************************
- 简单寻迹程序:接法
-
- EN1 EN2 PWM输入端,本程序不输入PWM,直接使插上跳线帽,使能输出,这样就能全速运行
- 插入蓝牙模块:
- 晶振:11。0592M晶振
- 请注意跳线帽切换
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转 左上电机接驱动板子输出端(蓝色端子OUT1 OUT2)
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转 左下电机接驱动板子输出端(蓝色端子OUT3 OUT4)
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转 右上电机接驱动板子输出端(蓝色端子OUT5 OUT6)
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转 右下电机接驱动板子输出端(蓝色端子OUT7 OUT8)
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
-
- P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
- P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
- P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
- P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
- 四路寻迹传感器有信号(白线)为0 没有信号(黑线)为1
- 四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
-
- 关于单片机电源:本店驱动模块内带LDO稳压芯片,当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
- 分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
- ****************************************************************************/
-
-
- #include<AT89x52.H>
- #include <intrins.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- uchar step_g[8]={0x88, 0x99, 0x11, 0x33, 0x22, 0x66, 0x44, 0xcc}; //步进电机前进单步脉冲
- uchar step_b[8]={0xcc, 0x44, 0x66, 0x22, 0x33, 0x11, 0x99, 0x88}; //步进电机后退单步脉冲
- uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c};//步进电机左转单步脉冲
- uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8};
- //步进电机右转单步脉冲
- uchar step_stop[8]={0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
- #define ECHO P2_4 //超声波接口定义
- #define TRIG P2_5 //超声波接口定义
- #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
- #define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
- #define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
- #define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
- #define Right_2_led P3_7
- #define left 'C'
- #define right 'D'
- #define up 'A'
- #define down 'B'
- #define stop 'F'
- #define Car '1' //手机软件1号键
- #define Car1 '2' //手机软件1号键
- char code str[] = "收到指令,向前!\n";
- char code str1[] = "收到指令,向后!\n";
- char code str2[] = "收到指令,向左!\n";
- char code str3[] = "收到指令,向右!\n";
- char code str4[] = "收到指令,停止!\n";
- unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
- unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
- unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
- unsigned char posit=0;
- unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
- unsigned char push_val_left =13;//舵机归中,产生约,1.5MS 信号
- unsigned int time=0; //时间变量
- unsigned int timer1=0; //时间变量
- unsigned int timer=0; //延时基准变量
- unsigned long S=0; //计算出超声波距离值
- unsigned long S1=0;
- unsigned long S2=0;
- unsigned long S3=0;
- unsigned long S4=0;
-
- bit flag_REC=0; //串行接收标去位
- bit flag =0;
- bit flag_xj =0;
- bit flag_bj =0;
- unsigned char i=0;
- unsigned char dat=0;
- unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
-
- /************************************************************************/
- //延时函数
- void delay(unsigned int k)
- {
- unsigned int x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- /************************************************************************/
- //前速前进
- void run(void)
- {
- uchar step_g[8]={0x88, 0x99, 0x11, 0x33, 0x22, 0x66, 0x44, 0xcc};
- }
- //前速后退
- void backrun(void)
- {
-
- uchar step_b[8]={0xcc, 0x44, 0x66, 0x22, 0x33, 0x11, 0x99, 0x88};
- }
- //左转
- void leftrun(void)
- {
-
- uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c};
- }
- //右转
- void rightrun(void)
- {
- uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8};
- }
- //STOP
- void stoprun(void)
- {
- uchar step_stop[8]={0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
- }
- /************************************************************************/
- void StartModule() //启动测距信号
- {
- TRIG=1;
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- _nop_();
- TRIG=0;
- }
- /***************************************************/
- void Conut(void) //计算距离
- {
- while(!ECHO); //当RX为零时等待
- TR0=1; //开启计数
- while(ECHO); //当RX为1计数并等待
- TR0=0; //关闭计数
- time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
- TH0=0;
- TL0=0;
- S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
- disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
- disbuff[1]=S%1000%100/10;
- disbuff[2]=S%1000%10 %10;
- }
- /************************************************************************/
- //字符串发送函数
- void send_str( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str[i] != '\0')
- {
- SBUF = str[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str1( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str1[i] != '\0')
- {
- SBUF = str1[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str2( )
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str2[i] != '\0')
- {
- SBUF = str2[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- void send_str3()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str3[i] != '\0')
- {
- SBUF = str3[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
- void send_str4()
- // 传送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str4[i] != '\0')
- {
- SBUF = str4[i];
- while(!TI); // 等特数据传送
- TI = 0; // 清除数据传送标志
- i++; // 下一个字符
- }
- }
-
- /************************************************************************/
- void Display(void) //扫描数码管
- {
- if(posit==0)
- {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
- else
- {P0=discode[disbuff[posit]];}
- if(posit==0)
- { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
- if(posit==1)
- {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
- if(posit==2)
- {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
- if(++posit>=3)
- posit=0;
- }
- void COMM( void )
- {
- push_val_left=5; //舵机向左转90度
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S2=S;
-
- push_val_left=23; //舵机向右转90度
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S4=S;
-
- push_val_left=13; //舵机归中
- timer=0;
- while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
- StartModule(); //启动超声波测距
- Conut(); //计算距离
- S1=S;
- if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于,20CM小车后退
- {
- backrun(); //后退
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
-
- if(S2>S4)
- {
- rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
- else
- {
- leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
- timer=0;
- while(timer<=4000);
- }
-
- }
- /************************************************************************/
- /* PWM调制舵机信号 */
- /************************************************************************/
- /* 左电机调速 */
- /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
- void pwm_Servomoto(void)
- {
-
- if(pwm_val_left<=push_val_left)
- Sevro_moto_pwm=1;
- else
- Sevro_moto_pwm=0;
- if(pwm_val_left>=200)
- pwm_val_left=0;
-
- }
- /***************************************************/
- ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
- void time1()interrupt 3 using 2
- {
- TH1=(65536-100)/256; //100US定时
- TL1=(65536-100)%256;
- timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
- pwm_val_left++;
- pwm_Servomoto();
- timer1++; //2MS扫一次数码管
- if(timer1>=20)
- {
- timer1=0;
- Display();
- }
- }
- /************************************************************************/
- void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
- {
-
- if(RI) //是否接收中断
- {
- RI=0;
- dat=SBUF;
- if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
- {
- buff[i]=dat;
- flag=1; //开始接收数据
- }
- else
- if(flag==1)
- {
- i++;
- buff[i]=dat;
- if(i>=2)
- {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
- }
- }
- }
- /*********************************************************************/
- /*--主函数--*/
- void main(void)
- {
- TMOD=0x11;
- TH1=(65536-100)/256; //100US定时
- TL1=(65536-100)%256;
- TH0=0;
- TL0=0;
- T2CON=0x34;
- T2MOD=0x00;
- RCAP2H=0xFF;
- RCAP2L=0xDC;
- SCON=0x50;
- PCON=0x00;
- PS=1;
- TR1=1;
- ET1=1;
- ES=1;
- EA=1;
-
- delay(100);
- push_val_left=13; //舵机归中
-
- while(1) /*无限循环*/
- {
-
-
-
- while(flag_xj) //循线标志位
- {
- if(flag_REC==1)
- {
- stoprun();
- break;
- }
-
- if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
- run();
- else
- {
- if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线
- {
- uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c}; //右边两个电机反转
- }
-
- if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
- {
- uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8}; ;
- }
- }
- }
- while(flag_bj) /*无限循环*/
- {
-
- if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
- {
- timer=0;
- StartModule(); //启动检测
- Conut(); //计算距离
- if(S<20) //距离小于20CM
- {
- stoprun(); //小车停止
- COMM(); //方向函数
- }
- else
- if(S>30) //距离大于,30CM往前走
- run();
- }
- if(flag_REC==1)
- {
- push_val_left=13; //舵机归中
- stoprun();
- break;
- }
- }
-
- if(flag_REC==1) //
- {
- flag_REC=0;
- if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O,第二个字节为N,第三个字节为控制码
- switch(buff[2])
- {
- case up : // 前进
- send_str( );
- flag_xj=0;
- flag_bj=0;
- run();
- break;
- case down: // 后退
- send_str1( );
- flag_xj=0;
- flag_bj=0;
- backrun();
- break;
- case left: // 左转
- send_str2( );
- flag_xj=0;
- flag_bj=0;
- leftrun();
- break;
- case right: // 右转
- send_str3( );
- flag_xj=0;
- flag_bj=0;
- rightrun();
- break;
- case stop: // 停止
- send_str4( );
- flag_xj=0;
- flag_bj=0;
- stoprun();
- break;
- case Car : //
- flag_xj=1;
- break;
- case Car1 : //
- flag_bj=1;
- break;
- }
-
-
- }
- }
- }
-
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