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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › MCU综合技术区 › kea128电磁组智能车控制源码
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kea128电磁组智能车控制源码

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ID:277775 发表于 2018-1-19 16:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
keaz1284  可跑程序

单片机源程序如下:
  1. #include "headfile.h"

  3. int flag;


  6. void Para_Init()
  7. {
  8. PID_ANGLE.P=0.10;
  9. PID_ANGLE.D=0.001;
  10. PID_SPEED.P=1.5;
  11. PID_SPEED.I=0.05;
  12. PID_TURN.P=0.01;
  13. PID_TURN.D=0.005;
  14. Fuzzy_Kp=0.005;
  15. Fuzzy_Kd=0.0005;
  16. SetSpeed=2.5;
  17. Set_Angle=20;


  20. Control_Para[0]=SetSpeed;
  21.   Control_Para[1]=PID_ANGLE.P;
  22. Control_Para[2]= PID_ANGLE.D;
  23. Control_Para[3]= PID_SPEED.P;
  24. Control_Para[4]= PID_SPEED.I;
  25. Control_Para[5]= PID_TURN.P;
  26. Control_Para[6]= PID_TURN.D;
  27. }

  29. void main(void)
  30. {
  31.      DisableInterrupts ;     
  32.      
  33.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD4,ADC_12BIT);   //电磁采集0
  34.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD5,ADC_12BIT);   //电磁采集1
  35.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD2,ADC_12BIT);   //电磁采集2
  36.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD3,ADC_12BIT);   //电磁采集3
  37.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD6,ADC_12BIT);   //电磁采集4
  38.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD7,ADC_12BIT);   //电磁采集5
  39.      ADC_Init(ADC_CHANNEL_AD10,ADC_12BIT);   //电池电压采集实验
  40.    
  41.      button_init();                         //按键初始化
  42.      switch_init();                         //拨码开关初始化
  43.      FTM_PWM_init(CFTM2, FTM_CH5, 20000, 0);       //PWM0 PTG7  电机驱动
  44.      FTM_PWM_init(CFTM2, FTM_CH4, 20000, 0);    //PWM1 PTG6  电机驱动
  45.    
  46.      FTM_PWM_init(CFTM2, FTM_CH3, 20000, 0);       //PWM2 PTG5  电机驱动
  47.      FTM_PWM_init(CFTM2, FTM_CH2, 20000, 0);    //PWM3 PTG4  电机驱动
  48.    
  49.      PULSE_INIT(CFTM0);                      //编码器1采集
  50.      PULSE_INIT(CFTM1);                      //编码器1采集
  51.    
  52.      uart_init(UARTR1,1500000);              //wifi模块传输初始化
  53.    
  54.      BEEP_ON;
  55.      OLED_Init();                          //OLED      初始化
  56.      OLED_Draw_Logo();                   //画logo专用函数
  57.      delay(300);
  58.      OLED_Fill(0);                     //初始清屏
  59.      BEEP_OFF;            
  60.      I2C_Init();                       //初始化加速度陀螺仪传感器
  61.      PIT_Init(PIT_CHANNEL0,2*BUS_CLK_KHZ); //定时中断   2ms 初始化
  62.      EnableInterrupts;
  63.     Para_Init();
  64.      led_init();
  65.      water_lights();
  66.      while(1)
  67.     {
  68.        if(beep)
  69.       {
  70.         BEEP_ON;
  71.         delay(50);
  72.         BEEP_OFF;
  73.         beep=0;
  74.       }  
  75.        Read_Switch();
  76.       Check_BottonPress();
  77.       if(SendPara)
  78.       {
  79.         SendPara=0;
  80.         Send_Parameter();
  81.       }  
  82.       
  83.        if(flag)  //此段不超过0.5ms 200ms主频  6ms 或8ms 执行一次
  84.       {
  85.         flag=0;
  86.       
  87.         Send_Begin();
  88.         Variable_update();
  89.         Send_Variable();
  90.         Send_Inductor();
  91.       }  
  92.       if(OLED_Refresh)
  93.       {
  94.         OLED_Draw_UI();
  95.       }      
  96.     }
  97. }
  98. //定时器0中断函数
  99. void PIT0_ISR(void)

  101. {
  102.    static uint8 flag_100ms,cnt=0;
  103.      RunTime=RunTime+0.002;
  104.   flag_100ms++;

  106.   if(flag_100ms>50)
  107.   {
  108.    flag_100ms=0;  
  109.    Speed_Control();  //100ms进行一次速度控制
  110.    LED_RED_TURN;
  111.    SpeedCount=0;
  112.   }
  113.    cnt++;
  114.    if(cnt==1)      //4ms运行一次
  115.    {
  116.        flag=1;
  117.      ADC_SAMPLE();   
  118.      Get_Attitude();
  119.      Angle_Calculate();
  120.      Angle_Control();
  121.      Get_Speed();
  122.      
  123.       Direction_Control();
  124.   
  125.    
  126.    }
  127.    if(cnt>=2)
  128.    {
  129.      cnt=0;
  130.    }
  131.      SpeedCount++;
  132.      Speed_Control_Output();
  133.      Moto_Out();

  135.    PIT->CHANNEL[0].TFLG |= PIT_TFLG_TIF_MASK;//清楚中断标志位  
  136.   
  137. }
  138.   //定时器0中断函数
  139. void UART0_ISR(void)

  141. {
  142.    static uint8 recv;
  143.   static uint8 data_cnt=0;
  144.   static uint8 predata[10];
  145.   static uint8 Recv_Buff[100];
  146.   static uint8 Data_Receiving=false;
  147.   
  148. // recv=Uart_GetChar(UART1_BASE);
  149.   /**********代表正在接收来自上位机的参数数据*********/
  150.   if(Data_Receiving)
  151.   {
  152.       if(data_cnt<56)
  153.       {
  154.        Recv_Buff[data_cnt]= recv;
  155.        data_cnt++;
  156.       }
  157.       else
  158.       {
  159.         data_cnt=0;    //达到帧长
  160.         Data_Receiving=false;
  161.         if(recv==2)  //帧尾
  162.         {
  163.            Modify_Parameter(Recv_Buff);
  164.            SendPara=1;      //参数回传，确认参数修改完成
  165.             beep=1; //开启蜂鸣器
  166.         }
  167.       }
  168.   }

  170.   
  171.   
  172.   if( predata[1]==0x55&&predata[0]==0xAA)
  173.   {
  174.    
  175.       switch(recv)         //判断功能字
  176.        {
  177.           case 1:           //读取参数
  178.              if(SendPara==0) SendPara=1;
  179.               beep=1; //开启蜂鸣器
  180.             break;
  181.          
  182.           case 2:           //修改参数
  183.             data_cnt=0;
  184.             Data_Receiving=true;
  185.           case 3:           //保存参数
  186.             //EEPROM_Save();
  187.             beep=1; //开启蜂鸣器
  188.           break;        
  189.          
  190.           case 4:           //功能开关1
  191.            
  192.           break;   
  193.          
  194.           case 5:           //功能开关2
  195.            
  196.           break;     
  197.          
  198.           case 6:           //功能开关3
  199.            
  200.           break;
  201.          
  202.           case 7:           //功能开关4
  203.            
  204.           break;        
  205.          
  206.           default:           //
  207.            break;
  208.         }
  209.   }
  210.   predata[1]=predata[0];
  211.   predata[0]=recv;
  212. }
  213.   
复制代码

注意代码不是用Keil写的,用的iar编译的
iar工程文件.7z (1.01 MB, 下载次数: 262)

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参与人数 1黑币 +1 收起 理由
djdj呵呵 + 1 很给力！

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ID:285130 发表于 2018-2-24 10:44 | 显示全部楼层
是用iar吗
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ID:285260 发表于 2018-2-25 23:27 | 显示全部楼层
lll2 发表于 2018-2-24 10:44
是用iar吗

是的，我用过。程序可以用
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ID:285260 发表于 2018-2-25 23:28 | 显示全部楼层
楼主，一般用2个电感。你用4个，怎么安装的啊
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ID:191831 发表于 2018-2-26 20:29 | 显示全部楼层
freepoet 发表于 2018-2-25 23:27
是的，我用过。程序可以用

求教具体一点
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ID:294075 发表于 2018-3-19 15:54 | 显示全部楼层
看起来还不错，感谢楼主无私奉献
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ID:300507 发表于 2018-4-2 22:02 来自手机 | 显示全部楼层
在哪里可以改管脚通道
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ID:302449 发表于 2018-4-5 16:52 | 显示全部楼层
IAR可以用吗
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ID:305384 发表于 2018-4-10 20:48 | 显示全部楼层
修改引脚的在哪里啊
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ID:310693 发表于 2018-4-18 10:53 | 显示全部楼层
楼主转弯怎么控制的？
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ID:310693 发表于 2018-4-18 12:12 | 显示全部楼层
楼主能问下你的转向控制思路吗?
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ID:236212 发表于 2018-5-2 20:36 | 显示全部楼层
帮顶
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ID:236212 发表于 2018-5-2 21:01 | 显示全部楼层
请问楼主用的是什么上位机？
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ID:335297 发表于 2018-5-21 22:04 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
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ID:259503 发表于 2018-5-30 18:17 | 显示全部楼层
这是F车KEA128的嘛？
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ID:349062 发表于 2018-6-13 19:34 | 显示全部楼层
很棒的程序
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ID:450022 发表于 2018-12-19 16:44 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:1028251 发表于 2022-5-22 18:59 | 显示全部楼层
为啥显示The project could not be opened
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