一个图文并茂的can总线技术课件分享给大家：
CAN总线错误检测
CAN总线通过如下几个方面进行错误检测
（1）当节点赢得总线发送权后，会对总线电平进行检测，当发送的电平和检测到的总线电平不一致时，认为错误
（2）出现6个连续相同的电平时，认为是填充错误
（3）CRC错误，接收数据的节点按照与发送数据的节点相同的方法计算数据的CRC校验值，如果接收节点的计算结果与数据包中CRC场的数据不一致，认为是CRC错误
（4）应答错误，在应答场如果没有监控到一个显性电平，那么就认定一个应答错误
（5）固定位错误，例如：CRC界定符等，其电平是固定的，当监控到该电平不相符时，认定一个错误
另：总线同步机制也是CAN总线容错的一种方式
注意：通过上面5种错误检测机制，发送节点和接收节点均可以检测到总线上的错误，并通过错误的累加来实现总线节点的关闭等操作
SAE J1939的组织架构
SAE J1939主要包括下面的协议文档
（1）SAE J1939-11 规定了J1939协议通信的物理层（CAN总线物理
层）
（2）SAE J1939-21 规定了J1939协议的数据链路层
（3）SAE J1939-31 规定了J1939协议的网络层（设计网关ECU时
遵守）
（4）SAE J1939-71 规定了J1939协议的整车应用层
（5）SAE J1939-73规定了J1939协议的诊断层（诊断仪诊断协议）实际上J1939协议是以CAN总线通信为数据传输的基础，并在此基础上建立的更高一层的通信协议。其中J1939-21介绍了如何将29Bit的ID进行划分定义，J1939-71更加具体的对整车信息进行分类定义。
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