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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 24小时必答区 › 51智能小车遥控与测距合起来失败了，求指点
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51智能小车遥控与测距合起来失败了，求指点

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楼主
ID:265318 发表于 2018-1-21 20:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
50黑币
  1. 单独分开使用的时候问题不大（测距超过70后会变成133，我不太明白为啥，感觉是传感的问题）
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沙发
ID:265318 发表于 2018-1-22 10:13 | 只看该作者
  1. #include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
  2. #include <intrins.h>       

  4. typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
  5. typedef unsigned char u8;
  6. sbit IRIN=P3^2;
  7. u8 IrValue[6];
  8. u8 Tim;
  9. u8 code smgduan[17]={
  10. 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  11. 0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0X76};
  12. //0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码

  14. unsigned int  time=0;
  15. unsigned int  timer=0;
  16. unsigned char posit=0;
  17. unsigned long S=0;
  18. unsigned long S1=0;
  19. unsigned long S2=0;
  20. bit      flag =0;
  21. sbit in1=P1^0;
  22. sbit in2=P1^1;
  23. sbit in3=P1^2;
  24. sbit in4=P1^3;
  25. sbit RX=P2^1;
  26. sbit TX=P2^0;
  27. sbit LSA=P2^2;
  28. sbit LSB=P2^3;
  29. sbit LSC=P2^4;
  30. sbit beep=P1^5;
  31. unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};

  33. /*******************************************************************************
  34. * 函 数 名         : delay
  35. * 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
  36. *******************************************************************************/
  37. void delay(u16 i)
  38. {
  39.         while(i--);       
  40. }
  41. void zhixing()
  42. { in1=1;
  43.   in2=0;
  44.   in3=1;
  45.   in4=0;
  46.   delay(10);
  47.    



  51. }
  52. void daotui()
  53. {in1=0;
  54. in2=1;
  55. in3=0;
  56. in4=1;

  58. }
  59. void zhuozhuan()
  60. {in1=0;
  61. in2=1;
  62. in3=0;
  63. in4=1;
  64. }
  65. void youzhuan()
  66. {
  67. }
  68. void tingzhi()
  69. {in1=0;
  70. in2=0;
  71. in3=0;
  72. in4=0;
  73. }
  74. void control()
  75. {if(IrValue[2]==0x0b)
  76. {zhixing();}
  77. else if(IrValue[2]==0x0d)
  78. {tingzhi();}
  79. else if(IrValue[2]==0x11)
  80. {youzhuan();}
  81. else if(IrValue[2]==0x10)
  82. {zhuozhuan();}
  83. else if(IrValue[2]==0x0e)
  84. {daotui();}

  86. }


  89. /*******************************************************************************
  90. * 函数名         :DigDisplay()
  91. * 函数功能                 :数码管显示函数
  92. * 输入           : 无
  93. * 输出                  : 无
  94. *******************************************************************************/
  95. void xianshi()
  96. {
  97.         u8 i,j;
  98.         for(i=0;i<3;i++)
  99.         {
  100.                 switch(i)         //位选，选择点亮的数码管，
  101.                 {
  102.                         case(0):
  103.                                 LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;//显示第0位
  104.                         case(1):
  105.                                 LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;//显示第1位
  106.                         case(2):
  107.                                 LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;//显示第2位       
  108.                 }
  109.                 P0=0x00;
  110.                 P0=disbuff[i];
  111.                 j=10;
  112.                 while(j--); //间隔一段时间扫描       
  113.                 P0=0x00;//消隐
  114.         }               
  115. }


  118. /*******************************************************************************
  119. * 函数名         : IrInit()
  120. * 函数功能                   : 初始化红外线接收
  121. * 输入           : 无
  122. * 输出                  : 无
  123. *******************************************************************************/




  128. /*******************************************************************************
  129. * 函 数 名       : main
  130. * 函数功能                 : 主函数
  131. * 输    入       : 无
  132. * 输    出             : 无
  133. *******************************************************************************/
  134. /*********************************************************/
  135. void Count()
  136. {    time=TH0*256+TL0;
  137.          S1= time*0.17;     //算出来是CM
  138.      S2=time*0.17;
  139.      TH0=0x00;
  140.      TL0=0x00;
  141.      S=(S1+S2)/4;
  142.          if((S>=4000)||flag==1) //超出测量范围显示“ERR0”
  143.          {         
  144.           flag=0;
  145.           disbuff[0]=0x3f;           //“-”
  146.           disbuff[1]=0x50;           //“-”
  147.           disbuff[2]=0x50;           //“-”
  148.          }
  149.          else
  150.          {
  151.           disbuff[2]=smgduan[S%1000/100];
  152.           disbuff[1]=smgduan[S%100/10];
  153.           disbuff[0]=smgduan[S%10/1];
  154.          }
  155.          
  156.         }
  157. /********************************************************/


  160. void main()
  161. {       
  162.     IT0=1;//下降沿触发
  163.         EX0=1;//打开中断0允许
  164.         IRIN=1;//初始化端口;
  165.         TMOD=0x11;                   //设T0为方式1，GATE=1；
  166.         TH0=0;
  167.         TL0=0;         
  168.         TH1=0xf8;                   //2MS定时
  169.         TL1=0x30;
  170.         ET0=1;             //允许T0中断
  171.         ET1=1;                           //允许T1中断
  172.         TR1=1;                           //开启定时器
  173.         EA=1;                           //开启总中断
  174.         while(1)
  175.         {
  176.      
  177.          while(!RX);                //当RX为零时等待
  178.          TR0=1;                            //开启计数
  179.          while(RX);                        //当RX为1计数并等待
  180.          Count();
  181.          TR0=0;                                //关闭计数
  182.          control();               
  183.         }               
  184. }

  186. /*******************************************************************************
  187. * 函数名         : ReadIr()
  188. * 函数功能                   : 读取红外数值的中断函数
  189. * 输入           : 无
  190. * 输出                  : 无
  191. *******************************************************************************/

  193. void ReadIr() interrupt 0
  194. {
  195.         u8 j,k;
  196.         u16 err;
  197.         Tim=0;                                         
  198.         delay(700);        //7ms
  199.         if(IRIN==0)                //确认是否真的接收到正确的信号
  200.         {         
  201.                
  202.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
  203.                 /*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
  204.                 侯，程序死在这里*/       
  205.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低电平过去                 
  206.                 {                       
  207.                         delay(1);
  208.                         err--;
  209.                 }
  210.                 if(IRIN==1)                        //如果正确等到9ms低电平
  211.                 {
  212.                         err=500;
  213.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高电平过去
  214.                         {
  215.                                 delay(1);
  216.                                 err--;
  217.                         }
  218.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4组数据
  219.                         {                               
  220.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一组数据
  221.                                 {

  223.                                         err=60;               
  224.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
  225.                                         {
  226.                                                 delay(1);
  227.                                                 err--;
  228.                                         }
  229.                                         err=500;
  230.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //计算高电平的时间长度。
  231.                                         {
  232.                                                 delay(10);         //0.1ms
  233.                                                 Tim++;
  234.                                                 err--;
  235.                                                 if(Tim>30)
  236.                                                 {
  237.                                                         return;
  238.                                                 }
  239.                                         }
  240.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第几组数据
  241.                                         if(Tim>=8)                        //如果高电平出现大于565us，那么是1
  242.                                         {
  243.                                                 IrValue[k]|=0x80;
  244.                                         }                  
  245.                                         Tim=0;                //用完时间要重新赋值                                                       
  246.                                 }
  247.                         }
  248.                 }
  249.                 if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
  250.                 {
  251.                         return;
  252.                 }

  254. }                               
  255. }
  256. /********************************************************/
  257.      void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  258.   {
  259.     flag=1;                                                         //中断溢出标志
  260.   }
  261. /********************************************************/
  262.    void  zd3()  interrupt 3                  //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
  263.   {
  264.          TH1=0xf8;
  265.          TL1=0x30;
  266.          xianshi();
  267.          timer++;
  268.          if(timer>=100)
  269.          {
  270.           timer=0;
  271.           TX=1;                                        //800MS  启动一次模块
  272.           _nop_();
  273.           _nop_();
  274.           _nop_();
  275.           _nop_();
  276.           _nop_();
  277.           _nop_();
  278.           _nop_();
  279.           _nop_();
  280.           _nop_();
  281.           _nop_();
  282.           _nop_();
  283.           _nop_();
  284.           _nop_();
  285.           _nop_();
  286.           _nop_();
  287.           _nop_();
  288.           _nop_();
  289.           _nop_();
  290.           _nop_();
  291.           _nop_();
  292.           _nop_();
  293.           TX=0;
  294.          }
  295.   }
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