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基于OpenWRT WIFI视频控制的STM32智能侦查小车设计源码与ppt

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楼主
ID:281263 发表于 2018-1-31 19:07 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基与OpenWRT的智能侦察车
内容见附件，下面是ppt内容预览：



项目分析：
下位机作为上位机和小车控制的桥梁，需要进行有效地通讯，并对接收到的命令做出相应的动作控制命令接收：通过与上位机的串口相连，通过串口接收上位机的命令；
小车姿态控制：下位机通过IO操作控制小车的两个电机的正反转动从而控制车体的姿态位置；
车上数据获取：读取IO设备上的传感器数据并发送给上位机；

软硬件开发环境：
硬件选型：STM32F103RC核心板带下载模块
开发环境：Keil μVision5 IDE  及ARM.CMSIS.3.20.4.pack 接口标准Keil.STM32F1xx支持库
开发语言：C语言    基于STM32F1xx库函数开发


GPIO寄存器描述 《STM32参考手册中文-p75》

1、端口配置低寄存器(GPIOx_CRL)(x = A...E)
2、端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)(x = A...E)

3、端口输入数据寄存器(GPIOx_IDR)(x = A...E)
   这些位为只读并只能以字(16位)的形式读出。读出的值为对应I/O口的状态。
   
4、端口输出数据寄存器(GPIOx_ODR)(x = A...E)
   只能以字(16bit)的形式操作，复位值全是0。写0即输出0，写1即输出1。
   
5、端口位设置/清除寄存器(GPIOx_BSRR)(x = A...E)
   高16bit写1用于清0，低16bit写1用于置位，同时写1的话低16bi有效。
   
6、端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)(x = A...E)
   低16位写1用于置位。
   
7、端口配置锁定寄存器(GPIOx_LCKR)(x = A...E)

GPIO八种模式
typedef enum
{ GPIO_Mode_AIN = 0x0,            /* 模拟输入 */   
  GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,   /* 浮空输入，复位后的状态 */
  GPIO_Mode_IPD = 0x28,           /* 下拉输入 */
  GPIO_Mode_IPU = 0x48,           /* 上拉输入 */
  GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,        /* 开漏输出 */
  GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,        /* 推挽输出 */
  GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,         /* 复用开漏输出 */
  GPIO_Mode_AF_PP = 0x18          /* 复用推挽输出 */
}GPIOMode_TypeDef;





下位机开发重点：

串口移植与配置，串口中断配置，串口数据接收循环队列；
命令/数据传输完整性的判断，判断命令是否格式完整，未完整存储再读。
传输的数据格式检查，检查命令格式，长度；

开发总结：
实现了一个下位机基本功能，可以通过串口传来的命令数据准确地完成车体运动的控制；
需要考虑串口中断通讯带来的数据是否完整性的问题。

不足与展望：
对传来的命令数据校验纠错不足，以及错误后需要请求重传功能；
后期可采集更多车载传感器数据上传到上位机。
后期通过PWM调制进行小车更精准的控制。

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  fire
  5.   * @version V1.0
  6.   * @brief   测试led
  7.   ******************************************************************************
  8. **/
  9. #include "usart3_config.h"
  10. #include "HumanBodySensor.h"
  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "CarInit.h"
  13. #include "SmartCarControl.h"
  14. #include <stdlib.h>
  15. #include "led.h"
  16. void LED_GPIO_Config(void)
  17. {
  18.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  21.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;        
  22.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      
  23.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  26.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);         // turn off all led
  27. }

  29. void Delay(__IO u32 nCount)         //简单的延时函数
  30. {
  31.         for(; nCount != 0; nCount--);
  32. }


  35. /*
  36. * 函数名：main
  37. * 描述  ：主函数
  38. * 输入  ：无
  39. * 输出  ：无
  40. */
  41. int main(void)
  42. {        
  43.         LED_GPIO_Config();
  44.         
  45.         LED2(ON);
  46.         Delay(0x0FFFEF);
  47.         Delay(0x0FFFEF);
  48.         Delay(0x0FFFEF);
  49.         Delay(0x0FFFEF);

  51.         
  52.         
  53.         /************CarInit.c******************************************************************/
  54.         CarPherialInit();     //车体控制GPIO        人体传感器输入GPIO

  56.         LED3(ON);
  57.         Delay(0x0FFFEF);
  58.         Delay(0x0FFFEF);
  59.         Delay(0x0FFFEF);
  60.         Delay(0x0FFFEF);
  61.         
  62.         InterruptInit();      
  63.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  64.         Delay(0x0FFFEF);
  65.         Delay(0x0FFFEF);
  66.         Delay(0x0FFFEF);
  67.         Delay(0x0FFFEF);
  68.         /************CarInit end***************************************************************/
  69.         
  70.         
  71.          USARTx_Config();      //串口配置
  72.          
  73.          
  74.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  75.         Delay(0x0FFFEF);
  76.         Delay(0x0FFFEF);
  77.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  78.         Delay(0x0FFFEF);
  79.         Delay(0x0FFFEF);
  80.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  81.         Delay(0x0FFFEF);
  82.         Delay(0x0FFFEF);
  83.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  84.         Delay(0x0FFFEF);
  85.         Delay(0x0FFFEF);
  86.         Delay(0x0FFFEF);
  87.         Delay(0x0FFFEF);
  88.         
  89.         while(1)
  90.         {
  91.                 int a=345;//cm
  92.                 char b[12]={0};
  93.                 SmartCarControl();
  94.           Delay(0x0FFFEF);
  95.                 HumanBodySensor();
  96.                 sprintf(b,"%d",a);
  97.                 printf("%scm",b);
  98. ……………………

  100. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:386652 发表于 2018-8-30 09:54 | 只看该作者
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