arduino蓝牙小车例程

ID:281603 · 发表于 2018-2-2 13:42

这里有一个mega2560的蓝牙小车例程和大家分享下》

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <PID_v1.h>
/************ 转向舵机参数 ***********/
Servo myservo; //建立一个舵机对象，名称为 myservo
int x=100;
/*********** 马达控制参数 **********/
const unsigned char pinMotorLCW = 6; // 接控制电机顺时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorLCCW = 5; // 接控制电机逆时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorRCW = 9; // 接控制电机顺时针转的 H 桥引脚
const unsigned char pinMotorRCCW = 10; // 接控制电机逆时针转的 H 桥引脚
int speedpin=8;//定义EA(PWM调速)接口
// 电机停转
void motorStop()
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,255);
}
// 小车前进
void motorAhead(int a) //给电机输入一个电压值a（a在0-255之间）调速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小车左转
void motorLeft(int a) //给电机输入一个电压值a（a在0-255之间）. 调速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小车右转
void motorRight(int a) //给电机输入一个电压值a（a在0-255之间）. 调速
{
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小车后退
void motorBack(int a) //给电机输入一个电压值a（a在0-255之间）. 调速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
analogWrite(speedpin,a);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
myservo.attach(13); //将引脚 13 上的舵机与舵机对象连接起来
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW); //电机初始化
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW); //电机初始化
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
analogWrite(speedpin,255);
}
void loop()
{
while(Serial.available())
{
char c=Serial.read();
if(c=='S')motorStop();
if(c=='A')motorAhead(80);
if(c=='B')motorBack(80);
if(c=='s')motorAhead(250);
if(c=='L')motorLeft(80);
if(c=='O')myservo.write(100);
if(c=='R')motorRight(80);
if(c=='E')myservo.write(170);
if(c=='F')myservo.write(30);
}
}

复制代码

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ID:284606 · 发表于 2018-2-28 20:59

这是串口控制的，没有加入蓝牙部分。

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