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STM32寻迹小车pid调速源码

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ID:282271 发表于 2018-2-5 10:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
寻迹小车pid调速

单片机源程序如下:
  1. #include "adc.h"
  2. #include "common.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "L298N.h"
  5. #include "senser.h"
  6. #include "NVIC.h"
  7. #include "ir1838.h"
  8. #include "DMA.h"

  10. #define kP 11
  11. #define kdI 200 //nI除数 kI=1/kdI
  12. #define kD 120
  13. #define kdPID 28//PID除数
  14. #define D_INTERVAL 1200
  15. #define I_INTERVAL 15

  17. #define ONLINE_MINVAL 25
  18. #define POSVAL_MAX SENSER_MAXVAL*2//位置量值域(-POSVAL_MAX,POSVAL_MAX)

  20. #define SPEED_MIN 1700
  21. #define SPEED_NORMAL 1950
  22. #define SPEED_MAX 2000

  24. #define CHECK_WAIT_TIMEOUT 100000

  26. extern u16 ADC_DataBuffer[ADC_DMA_BUFFER_LENGTH];
  27. extern u32 senVals[3];

  29. u16 mod=0;

  31. int main()
  32. {
  33.         s32 PID;

  35.         s32 nP=0;
  36.         s32 nI=0;
  37.         s32 nD=0;

  39.         s32 nLastP=0;
  40.        
  41.         u32 nDC=D_INTERVAL;
  42.         u32 nIC=I_INTERVAL;
  43.        
  44.         s32 carSpeed=SPEED_NORMAL;
  45.        
  46.         u32 checkWait=0;
  47.         u8 adjustMod=100;

  49.         common_init();
  50.         ADC_init();
  51.         #ifdef USART_ON
  52.                 usart_init();
  53.         #endif
  54.         L298N_init();
  55.         #ifdef IR_CTRL_
  56.                 IR1838_init();
  57.         #else
  58.                 //mod=1;
  59.         #endif
  60.         DMA_init();
  61.         NVIC_init();
  62.        
  63.         delayms(120);//等待DMA将 adc_buffer 填满，避免senser校准值出错（如果有0会导致minvs不正确）
  64.        
  65.         while (1)
  66.         {
  67.                 #ifdef IR_CTRL_
  68.                         Ircordpro();
  69.                 #endif

  71.                 switch (mod)
  72.                 {
  73.                 case 0:
  74.                         //等待车被放上跑道
  75.                         senVals[0]=ADC_DMA_getVal(0);
  76.                         senVals[1]=ADC_DMA_getVal(1);
  77.                         senVals[2]=ADC_DMA_getVal(2);
  78.                         #ifdef USART_ON
  79.                                 #define LSHIFTBIT        9
  80.                                 #define        SENVALGATE        9
  81.                         //printDebug("senVals[0]=",senVals[0]);
  82.                         //printDebug("senVals[1]=",senVals[1]);
  83.                         //printDebug("senVals[2]=",senVals[2]);
  84.                         //printDebug("-------------\n",0);
  85.                         if(senVals[2]>SENVALGATE)
  86.                         {
  87.                                 senVals[2]-=SENVALGATE;
  88.                         }
  89.                         else
  90.                         {
  91.                                 senVals[2]=0;
  92.                         }
  93.                         senVals[2]<<=LSHIFTBIT;
  94.                        
  95.                         L298N_setLS(senVals[2]);
  96.                         L298N_setRS(senVals[2]);
  97.                         //delayms(3000);
  98.                         continue;
  99.                         #endif
  100.                         if (senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN&&senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN&&senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN)//车被提起
  101.                         {
  102.                                 checkWait=CHECK_WAIT_TIMEOUT;
  103.                                 adjustMod=100;
  104.                                 L298N_setLS(0);
  105.                                 L298N_setRS(0);
  106.                         }
  107.                         else
  108.                         {
  109.                                 if(adjustMod==100)
  110.                                 {
  111.                                         adjustMod=0;
  112.                                         Senser_reset();
  113.                                 }
  114.                         }
  115.                        
  116.                         switch (adjustMod)
  117.                         {
  118.                         case 0:
  119.                                 if (checkWait)
  120.                                 {
  121.                                         checkWait--;
  122.                                 }
  123.                                 else
  124.                                 {
  125.                                         adjustMod=1;
  126.                                         beep(900,300);
  127.                                 }
  128.                                 break;
  129.                         case 1:
  130.                                 //将左传感器移动到线上
  131.                                 L298N_setLS(1400);
  132.                                 L298N_setRS(0);
  133.                                 if(senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN)
  134.                                 {
  135.                                         adjustMod=2;
  136.                                 }
  137.                                 break;
  138.                         case 2:
  139.                                 //将左传感器移动到线右边
  140.                                 if(senVals[0]<SENSER_ORIGIN_MIN)
  141.                                 {
  142.                                         L298N_setLS(0);
  143.                                         L298N_setRS(0);
  144.                                         adjustMod=3;
  145.                                         beep(900,300);
  146.                                 }
  147.                                 break;
  148.                         case 3:
  149.                                 //左转开始扫描，直到右传感在线上
  150.                                 L298N_setLS(0);
  151.                                 L298N_setRS(1400);
  152.                                 if(senVals[2]>SENSER_ORIGIN_MIN)
  153.                                 {
  154.                                         adjustMod=4;
  155.                                 }
  156.                                 break;
  157.                         case 4:
  158.                                 //直到右传感器移动到线左边
  159.                                 if(senVals[2]<SENSER_ORIGIN_MIN)
  160.                                 {
  161.                                         adjustMod=5;
  162.                                         beep(900,300);
  163.                                 }
  164.                                 break;
  165.                         case 5:
  166.                                 //右转直到中间传感器在线上
  167.                                 L298N_setLS(1400);
  168.                                 L298N_setLS(0);
  169.                                 if(senVals[1]>SENSER_ORIGIN_MIN)
  170.                                 {
  171.                                         beep(800,300);
  172.                                         delayms(10);
  173.                                         beep(600,300);
  174.                                         delayms(10);
  175.                                         beep(600,300);
  176.                                         delayms(10);
  177.                                         beep(600,300);
  178.                                         mod=1;
  179.                                 }
  180.                         }
  181.                        
  182.                         if(adjustMod==3||adjustMod==4)
  183.                         {
  184.                                 //校正
  185.                                 Senser_getsv(0);
  186.                                 Senser_getsv(1);
  187.                                 Senser_getsv(2);
  188.                         }
  189.                 case 1:
  190.                         Senser_getsv(0);
  191.                         Senser_getsv(1);
  192.                         Senser_getsv(2);
  193.                        
  194.                         /* ------------P------------ */
  195.                         /* 计算位置 */
  196.                         if (senVals[1]>ONLINE_MINVAL)
  197.                         {
  198.                                 //线在中间传感器下
  199.                                 if (carSpeed<SPEED_MAX)
  200.                                 {
  201.                                         //加速
  202.                                         carSpeed++;
  203.                                 }

  205.                                 if (senVals[0]>ONLINE_MINVAL)
  206.                                 {
  207.                                         //中间偏左
  208.                                         nP=POSVAL_MAX/2-senVals[1];
  209.                                 }
  210.                                 else
  211.                                 {
  212.                                         //中间偏右
  213.                                         nP=senVals[1]-POSVAL_MAX/2;
  214.                                 }
  215.                         }
  216.                         else if (senVals[0]>ONLINE_MINVAL)
  217.                         {
  218.                                 //线在左边传感器偏左
  219.                                 nP=POSVAL_MAX-senVals[0];
  220.                         }
  221.                         else if (senVals[2]>ONLINE_MINVAL)
  222.                         {
  223.                                 //线在右边传感器偏右
  224.                                 nP=senVals[2]-POSVAL_MAX;
  225.                         }
  226.                         else
  227.                         {
  228.                                 //线离开传感器检测范围
  229.                                 if (carSpeed>SPEED_MIN)
  230.                                 {
  231.                                         //减速
  232.                                         carSpeed--;
  233.                                 }
  234.                                 if (nP<0)
  235.                                 {
  236.                                         nP=-POSVAL_MAX;
  237.                                 }
  238.                                 else
  239.                                 {
  240.                                         nP=POSVAL_MAX;
  241.                                 }
  242.                         }
  243.                         //nP/=4;
  244.                        
  245.                         /* ------------I------------ */
  246.                         if(nIC)
  247.                         {
  248.                                 nIC--;
  249.                         }
  250.                         else
  251.                         {
  252.                                 nIC=I_INTERVAL;
  253.                                
  254.                                 if(nP>ONLINE_MINVAL||nP<-ONLINE_MINVAL)
  255.                                 {
  256.                                         nI+=nP/20;//nI=9*nI/10;
  257.                                 }
  258.                                 else
  259.                                 {
  260.                                         nI=0;
  261.                                 }
  262.                         }
  263.                        
  264.                         /* ------------D------------ */
  265.                         if(nDC)
  266.                         {
  267.                                 nDC--;
  268.                         }
  269.                         else
  270.                         {
  271.                                 nDC=D_INTERVAL;
  272.                                
  273.                                 nD=nP-nLastP;
  274.                                 nLastP=nP;
  275.                         }
  276.                        
  277.                         /* PID */
  278.                         PID=nP*kP + nI/kdI + nD*kD;
  279.                         PID/=kdPID;
  280.                        
  281.                         L298N_setSpeed(carSpeed,PID);
  282.                        
  283.                         /*
  284.                         printDebug("nP=",nP*kP);
  285.                         printDebug("nI=",nI/kdI);
  286.                         printDebug("nD=",nD*kD);
  287.                         printDebug("PID=",PID);
  288.                         printChar('\n',USART2);
  289.                        
  290.                         printDebug("LS=",TIM4->CCR3);
  291.                         printDebug("RS=",TIM4->CCR4);
  292. ……………………

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ID:370991 发表于 2018-7-13 16:18 | 显示全部楼层
楼上讲得很有道理 楼主辛苦
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ID:370991 发表于 2018-7-13 16:20 | 显示全部楼层
寻迹小车的代码希望能帮到我
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ID:370991 发表于 2018-7-13 16:40 | 显示全部楼层
智能小车寻迹代码 希望有用
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ID:371003 发表于 2018-7-13 16:51 | 显示全部楼层
资源很给力
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ID:388219 发表于 2018-8-20 16:56 | 显示全部楼层
智能小车寻迹代码 希望有用
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ID:427436 发表于 2018-12-6 18:56 | 显示全部楼层
寻迹小车的代码希望能帮到我
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ID:427227 发表于 2018-12-21 09:27 | 显示全部楼层
楼主资料给力啊  谢谢
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ID:251494 发表于 2019-4-5 11:37 | 显示全部楼层
支持一下。
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ID:343570 发表于 2019-4-11 00:05 | 显示全部楼层
很厉害一直在找这个
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ID:525606 发表于 2019-5-1 15:59 | 显示全部楼层
这是灰度传感器吗？
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ID:571026 发表于 2019-6-24 17:30 | 显示全部楼层
楼主辛苦，很详细，很有帮助
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ID:480712 发表于 2019-6-25 09:55 | 显示全部楼层
这是那个软件的
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ID:500189 发表于 2019-10-28 14:25 | 显示全部楼层
楼主的灰度放到哪些位置了
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ID:648762 发表于 2020-10-6 15:28 | 显示全部楼层
这个是用什么IDE开发的
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ID:588322 发表于 2020-10-15 23:30 | 显示全部楼层
学习,刚好要用到电机调速方面的资料
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