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wifi智能小车Arduino程序,追加提速和减速功能 带手机端apk

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楼主
ID:287099 发表于 2018-3-3 07:55 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式


资料51hei下载地址：
WIFI智能小车改键值.rar (35.43 KB, 下载次数: 93)

  1. //============================智宇科技===========================、
  2. /*前进  按下发出 ONA  松开ONF
  3.   后退：按下发出 ONB  松开ONF
  4.   左转：按下发出 ONC  松开ONF
  5.   右转：按下发出 OND  松开ONF
  6.   停止：按下发出 ONE  松开ONF
  7.   
  8.   WIFI程序功能是按下对应的按键执行操，松开按键就停止
  9. */
  10. int sd = 115;
  11. int Left_motor=8;     //左电机(IN3) 输出0  前进   输出1 后退
  12. int Left_motor_pwm=9;     //左电机PWM调速
  13. int Right_motor_pwm=10;    // 右电机PWM调速
  14. int Right_motor=11;    // 右电机后退(IN1)  输出0  前进   输出1 后退
  15. int servopin7=7;//设置左右舵机驱动脚到数字口7
  16. int servopin12=12;//设置上下舵机驱动脚到数字口12
  17. int myangle;//定义角度变量
  18. int pulsewidth;//定义脉宽变量
  19. int val;  
  20. char buffer[18];  //串口缓冲区的字符数组
  21. void setup()   //设定串口和引脚模式
  22. {
  23.      Serial.begin(9600);
  24.      Serial.flush();  //清空串口缓存
  25.      pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8脚无PWM功能
  26.      pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  27.      pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  28.      pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  29.      pinMode(servopin7,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
  30.      pinMode(servopin12,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
  31. }
  32. void run(int sd)     // 前进
  33. {
  34.   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  35.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  36.   analogWrite(Right_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  37.   
  38.   
  39.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  40.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  41.   analogWrite(Left_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  42.   //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
  43. }
  44. void brake()         //刹车，停车
  45. {
  46.   
  47.   digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右电机PWM 调速输出0      
  48.   analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  49.   digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左电机PWM 调速输出0         
  50.   analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  51.   //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
  52. }
  53. void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
  54. {
  55.    digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  56.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  57.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  58.   
  59.   
  60.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  61.   digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW);  //左电机PWM     
  62.   analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  63.   //delay(time * 100); //执行时间，可以调整  
  64. }
  65. void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
  66. {
  67.   digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机前进
  68.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  69.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  70.   
  71.   digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  72.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  73.   analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  74.   //delay(time * 100); //执行时间，可以调整  
  75. }
  76. void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
  77. {
  78.    digitalWrite(Right_motor,LOW);  // 右电机不转
  79.   digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW);  // 右电机PWM输出0     
  80.   analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  81.   
  82.   
  83.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  84.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  85.   analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  86.   //delay(time * 100); //执行时间，可以调整  
  87. }
  88. void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
  89. {
  90.   digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  91.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机PWM输出1     
  92.   analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  93.   
  94.   
  95.   digitalWrite(Left_motor,LOW);  // 左电机前进
  96.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  97.   analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  98.   //delay(time * 100); //执行时间，可以调整   
  99. }
  100. void back()          //后退
  101. {
  102.   digitalWrite(Right_motor,HIGH);  // 右电机后退
  103.   digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH);  // 右电机前进     
  104.   analogWrite(Right_motor_pwm,100);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  105.   
  106.   
  107.   digitalWrite(Left_motor,HIGH);  // 左电机后退
  108.   digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH);  //左电机PWM     
  109.   analogWrite(Left_motor_pwm,100);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  110.   //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整   
  111. }
  112. void servopulse(int servopin7,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
  113. {
  114.   pulsewidth=(myangle*11)+450;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
  115.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//将舵机接口电平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  116.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  117.   digitalWrite(servopin7,LOW);//将舵机接口电平置低
  118.   delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  119. }
  120. void servopulsesx(int servopin12,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
  121. {
  122.   pulsewidth=(myangle*11)+400;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度  所以180*11+50=2480  11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
  123.   digitalWrite(servopin12,HIGH);//将舵机接口电平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  124.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  125.   digitalWrite(servopin12,LOW);//将舵机接口电平置低
  126.   delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  127. }
  128. void front_detection()// 左右电机前   
  129. {
  130.   //此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
  131.   for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  132.   {
  133.     servopulse(servopin7,1);//模拟产生PWM
  134.   }

  136. }
  137. void left_detection()//左右舵机靠左
  138. {
  139.   for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  140.   {
  141. //    servopulse(servopin7,175);//模拟产生PWM
  142.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//将舵机接口电平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  143.   delayMicroseconds(2476);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  144.   digitalWrite(servopin7,LOW);//将舵机接口电平置低
  145.   delay(2);//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  146.   }

  148. }
  149. void right_detection()//左右电机靠右
  150. {
  151.   for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  152.   {
  153. //    servopulse(servopin7,1);//模拟产生PWM
  154.   digitalWrite(servopin7,HIGH);//将舵机接口电平置高                                      90*11+50=1490uS  就是1.5ms
  155.   delayMicroseconds(200);//延时脉宽值的微秒数  这里调用的是微秒延时函数
  156.   digitalWrite(servopin7,LOW);//将舵机接口电平置低
  157.   delay(2);//延时周期内剩余时间  这里调用的是ms延时函数
  158.   }

  160. }
  161. void s_detection()//上下舵机上
  162. {
  163.   for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  164.   {
  165.     servopulsesx(servopin12,1);//模拟产生PWM
  166.   }
  167. }
  168. void x_detection()//上下舵机下
  169. {
  170.   for(int i=0;i<=1;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  171.   {
  172.     servopulsesx(servopin12,175);//模拟产生PWM
  173.   }
  174. }
  175. void loop()
  176. {
  177.     if(Serial.available() > 0)   //Serial.available()返回串口收到的字节数
  178.     {
  179.        int index = 0;
  180.        delay(100);    //延时等待串口收完数据，否则刚收到1个字节时就会执行后续程序
  181.        int numChar = Serial.available();
  182.        if(numChar > 15)    //确认数据不会溢出，应当小于缓冲大小
  183.        {
  184.          numChar = 15;
  185.         }
  186.        while(numChar--)
  187.       {
  188.           buffer[index++] = Serial.read(); //将串口数据一字一字的存入缓冲
  189.       }
  190.        splitString(buffer);    //字符串分割
  191.     }
  192. }
  193. void splitString(char *data)
  194. {
  195.        Serial.print("Data entered:");
  196.        Serial.println(data);
  197.        char *parameter;
  198.        parameter = strtok(data, " ,");  //string token，将data按照空格或者,进行分割并截取
  199.        Serial.print("***");
  200.        Serial.println(parameter);
  201. while(parameter != NULL)
  202. {
  203.     setLED(parameter);
  204.     parameter = strtok(NULL, " ,");  //string token，再次分割并截取，直至截取后的字符为空
  205.     Serial.print("---");
  206.     Serial.println(parameter);   
  207. }
  208.    for(int x = 0; x < 16; x++)   //清空缓冲
  209.   {
  210.    buffer[x] = '\0';
  211.   }
  212.      Serial.flush();
  213.   }
  214. void setLED(char *data)
  215. {
  216.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'A'))
  217.    {
  218.     Serial.println("go forward!");
  219.       run(sd);
  220.   }
  221.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'B'))
  222.    {
  223.     Serial.println("go back!");
  224.       back();
  225. }
  226.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'C'))
  227.    {
  228.       Serial.println("go left!");
  229.       spin_left();
  230.   }
  231.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'D'))
  232.    {
  233.      Serial.println("go right!");
  234.       spin_right();
  235.   }
  236.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'E'))
  237.    {
  238.       Serial.println("Stop!");
  239.       brake();
  240.   }
  241.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'F'))
  242.    {
  243.     Serial.println("Stop!");
  244.      brake();  
  245.    }
  246.   /* 以下是控制舵机左，上下舵机                            */
  247.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'L'))//左
  248.    {
  249.      left_detection();  
  250.    }
  251.   if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'I'))//右
  252.    {
  253.       right_detection();
  254.    }
  255.    
  256.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'K'))//上
  257.    {
  258.       s_detection();
  259.    }
  260.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'J'))//下
  261.    {
  262.       x_detection();
  263.    }
  264. //---------------------------
  265.     if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'G'))
  266.    {
  267.     if(sd+10<=255)
  268.     {
  269.       sd = sd+10;
  270.     }
  271.     Serial.println(sd);
  272.     run(sd);
  273.    }
  274.    if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'H'))//jianshu
  275.    {
  276.     if(sd-10>40)
  277.     {
  278.       sd = sd-10;
  279.     }
  280.     Serial.println(sd);
  281.     run(sd);
  282.    }
  283.    
  284. }
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沙发
ID:304003 发表于 2018-4-9 10:19 | 只看该作者
带上位机程序的吗？
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板凳
ID:318965 发表于 2018-5-2 17:46 | 只看该作者
下载了APP，不连WIFI的情况下，APP一按就退出
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地板
ID:284606 发表于 2018-5-5 13:46 | 只看该作者
学习一下，感谢分享
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5#
ID:344133 发表于 2018-6-6 08:24 | 只看该作者
感谢分享，正在学习，很有帮助啊
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6#
ID:347921 发表于 2018-6-8 22:53 | 只看该作者
好像功能不太理想啊！
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7#
ID:243748 发表于 2018-6-25 07:38 来自触屏版 | 只看该作者
谢谢分享
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8#
ID:90140 发表于 2018-6-25 08:31 | 只看该作者
学习一下，感谢分享!!
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9#
ID:283315 发表于 2018-6-25 09:22 | 只看该作者
怎么用蓝牙接收控制智能小车
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10#
ID:104477 发表于 2018-8-25 23:31 来自触屏版 | 只看该作者
距离才十米，有什么意义
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11#
ID:168356 发表于 2020-1-7 13:26 | 只看该作者
我想学习一下
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12#
ID:373684 发表于 2022-2-27 18:46 | 只看该作者
可以加个摄像头的吗？
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13#
ID:307493 发表于 2023-10-11 10:38 | 只看该作者
距离有点短
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14#
ID:845150 发表于 2024-3-8 16:31 | 只看该作者
手机端apk不行
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