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四路红外循迹小车的单片机源码

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楼主
ID:287118 发表于 2018-3-3 10:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一个很简单的循迹小车的程序。51单片机控制。四路红外传感器寻迹。两路电机控制两个轮子,外加一个万向轮就OK

单片机源码:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #define BLACK 1
  4. #define WHITE 0

  5. //光电管排布 :  左1   左2   右2   右1
  6. sbit left1=P1^0;//寻迹左1
  7. sbit left2=P1^1;//寻迹左2
  8. sbit right2=P1^2;//寻迹右2
  9. sbit right1=P1^3;//寻迹右1
  10. sbit motor_left_H=P1^4;//控制左电机前进
  11. sbit motor_left_L=P1^5;//控制左电机后退
  12. sbit motor_right_L=P1^6;//控制右电机
  13. sbit motor_right_H=P1^7;//控制右电机
  14. int time_2ms=0;
  15. int left_PWM=0,right_PWM=0;              //0-10可调
  16. int centre=0, centre_last=0;
  17. int speed=7;
  18. void PWM(int leftPWM,int rightPWM)         //PWM输出
  19. {
  20.     if(time_2ms<leftPWM)
  21.          {motor_left_H=1; motor_left_L=0;}        //前轮正转
  22.          else
  23.          {motor_left_H=0; motor_left_L=0;}        //左轮不转
  24.     if(time_2ms<rightPWM)
  25.          {motor_right_H=1; motor_right_L=0;}  //右轮正转
  26.          else
  27.          {motor_right_H=0; motor_right_L=0;}  //右轮不转
  28. }
  29. void main()
  30. {
  31.     TMOD=0X01;                      //定时器0  方式1        
  32.     TH0=(65536-2000)/256;  //    11.0592MHZ                                                        
  33.         TL0=(65536-2000)%256;  //        约3ms
  34.     ET0=1;                          //  开启定时器0中断
  35.         TR0=1;                       //  开启定时器1
  36.         EA=1;                  // 开启总中断
  37.          
  38. while(1)
  39.   {         
  40.   centre=2*(int)left1+(int)left2-(int)right2-(int)right1*2;          //计算中心
  41.   //if(centre_last>=2&¢re<=0)
  42. //   centre=3;
  43. //  if(centre_last<=-2&¢re>=0)
  44. //  centre=-3;
  45.    ///////////////////////////////速度调节
  46. //   if(centre<2&¢re>-2)
  47. //   speed=10;
  48. //   else
  49.    speed=7;
  50.    /////////////////////////////// 计算PWM
  51.   left_PWM =speed+centre*3/2;
  52.   right_PWM        =speed-centre*3/2;
  53.   if(left_PWM>10)  left_PWM=10;
  54.   if(left_PWM< 0)  left_PWM= 0;
  55.   if(right_PWM>10)right_PWM=10;
  56.   if(right_PWM< 0)right_PWM= 0;
  57.   centre_last=centre;                 //保存历史值

  58.   }
  59. }


  60. void time_2ms_itp() interrupt 1     //定时器0中断函数 11.0592MHZ晶振下 约2ms  
  61. {
  62.          TH0=(65535-2000)/256;       // 大约2ms                                                           
  63.          TL0=(65535-2000)%256;
  64.          time_2ms++;
  65.          if(time_2ms>10)
  66.          time_2ms=0;

  67.          PWM(left_PWM,right_PWM);         //PWM输出
  68. }


复制代码

全部资料51hei下载地址:
循迹小车.zip (1 KB, 下载次数: 104)


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沙发
ID:383010 发表于 2018-8-16 16:31 | 只看该作者
没有主函数嘛  楼主
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板凳
ID:340604 发表于 2018-9-3 17:39 | 只看该作者
楼主给完了?
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地板
ID:521623 发表于 2019-4-28 16:17 | 只看该作者
这个完整吗?
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5#
ID:521623 发表于 2019-4-28 16:21 | 只看该作者
南山忆 发表于 2018-8-16 16:31
没有主函数嘛  楼主

大佬,这个程序写完了吗?
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