一个很简单的循迹小车的程序。51单片机控制。四路红外传感器寻迹。两路电机控制两个轮子,外加一个万向轮就OK
单片机源码:
- #include<reg52.h>
- #include<stdio.h>
- #define BLACK 1
- #define WHITE 0
- //光电管排布 : 左1 左2 右2 右1
- sbit left1=P1^0;//寻迹左1
- sbit left2=P1^1;//寻迹左2
- sbit right2=P1^2;//寻迹右2
- sbit right1=P1^3;//寻迹右1
- sbit motor_left_H=P1^4;//控制左电机前进
- sbit motor_left_L=P1^5;//控制左电机后退
- sbit motor_right_L=P1^6;//控制右电机
- sbit motor_right_H=P1^7;//控制右电机
- int time_2ms=0;
- int left_PWM=0,right_PWM=0; //0-10可调
- int centre=0, centre_last=0;
- int speed=7;
- void PWM(int leftPWM,int rightPWM) //PWM输出
- {
- if(time_2ms<leftPWM)
- {motor_left_H=1; motor_left_L=0;} //前轮正转
- else
- {motor_left_H=0; motor_left_L=0;} //左轮不转
- if(time_2ms<rightPWM)
- {motor_right_H=1; motor_right_L=0;} //右轮正转
- else
- {motor_right_H=0; motor_right_L=0;} //右轮不转
- }
- void main()
- {
- TMOD=0X01; //定时器0 方式1
- TH0=(65536-2000)/256; // 11.0592MHZ
- TL0=(65536-2000)%256; // 约3ms
- ET0=1; // 开启定时器0中断
- TR0=1; // 开启定时器1
- EA=1; // 开启总中断
-
- while(1)
- {
- centre=2*(int)left1+(int)left2-(int)right2-(int)right1*2; //计算中心
- //if(centre_last>=2&¢re<=0)
- // centre=3;
- // if(centre_last<=-2&¢re>=0)
- // centre=-3;
- ///////////////////////////////速度调节
- // if(centre<2&¢re>-2)
- // speed=10;
- // else
- speed=7;
- /////////////////////////////// 计算PWM
- left_PWM =speed+centre*3/2;
- right_PWM =speed-centre*3/2;
- if(left_PWM>10) left_PWM=10;
- if(left_PWM< 0) left_PWM= 0;
- if(right_PWM>10)right_PWM=10;
- if(right_PWM< 0)right_PWM= 0;
- centre_last=centre; //保存历史值
- }
- }
- void time_2ms_itp() interrupt 1 //定时器0中断函数 11.0592MHZ晶振下 约2ms
- {
- TH0=(65535-2000)/256; // 大约2ms
- TL0=(65535-2000)%256;
- time_2ms++;
- if(time_2ms>10)
- time_2ms=0;
- PWM(left_PWM,right_PWM); //PWM输出
- }
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